Workshop 2 - SenGier/SabGier - Gruppe 1 - SoSe2024
Autoren: Paul Janzen & Daniel Block
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SDE Praktikum
Termine SoSe-24
Lernzielkontrolle 1
Abstandssensorik (SenAbs)
Beschreibung
Aufgabe 1.3 Vergleich Softwarearchitektur Online/Offline-Modell
In diesem Artikel wird die Messkette vom Infrarotsensor (Sharp GP2D120) aufgezeigt. Außerdem werden die unterschiede der Messkette in einer Vergleichstabelle dargestellt.
Genauere Informationen zum Sensor finden Sie unter: [1]
Messketten
Offline Modell:
Online Modell:
Vergleich I/O
Eingänge | Ausgänge |
---|---|
SEN_eing | SenAbs_xVR_K_f64 |
SenAbs_xHR_K_f64 | |
SenAbs_yHR_K_f64 | |
SenAbs_yHL_K_f64 |
Eingänge | Ausgänge |
---|---|
SenAbs_ADC_xVR_f64 | SenAbs_xVR_K_f64 |
SenAbs_ADC_xHR_f64 | SenAbs_xHR_K_f64 |
SenAbs_ADC_yHR_f64 | SenAbs_yHR_K_f64 |
SenAbs_ADC_yHL_f64 | SenAbs_yHL_K_f64 |
Blöcke |
---|
Matlab Funktion |
Blöcke |
---|
ADC |
Gain |
Lookup Table |
Median Filter |
Gyro LPR510AL
Lernzielkontrollfragen 1
In dem Wagen 1 ist der LPR510AL Gierratensensor verbaut.
Einbauposition
Der Gierratensensor ist im gelben Rechteck auf der Hauptplatine verbaut.
Primärsensor
Der LPY510AL ist ein 2-Achsen Sensor (X-Z), welcher die Gierrate (Z) und das Nicken (X) misst. Dieser ist auf der Hauptplatine verlötet. Je nach Ausführung kann der Sensor ±100°/s und ±400°/s messen. Das Modul verfügt über einen 3.3V Spannungsregler, sodass dieser auch mit 5V betrieben werden kann. Die Drehgeschwindigkeit kann pro Drehachse an 2 Sensorpins abgelesen werden, wobei jeweils einer der Pins immer eine 4-Fach so hohe Geschwindigkeit messen kann, jedoch mit einer geringeren Genauigkeit (8-Bit AD-Wandler). Genauere informationen sind zu finden unter: https://a.pololu-files.com/product/1267
Literatur
Datenblatt SVN Checkout URL: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Literatur/Datenblätter/Gyro/
Sensordaten Verarbeitung
Sensoreigenschaften
Messgröße: Zentrifugalkraft [N]
Messbereich: +/-100°/s und +/-400°/s
Messgenauigkeit: Abhängig von AD-Wandler Auflösung. Ausgabespannung (0V - 3.3V): -100/-400°/s (0V), 0°/s (1,23V), 100/400°/s (3.3V) (mit Uref 3.3V)
Stromversorgung: 3.3V bis 5V
Sensoranschlussplan
Nr | Name | Funktion | dSPACE Anschluss |
---|---|---|---|
1 | VIN | Spannungseingang des Boards | |
2 | GND | Masse | |
3 | Vref | Referenzspannung | |
4 | 4Z | Drehung um die Z-Achse (Gieren) | |
5 | Z | Drehung um die Z-Achse (Gieren) | DS1104MUX ADC1 CH3 |
Gierrate im Stillstand
test
Gierrate bei Kreisfahrt (vollen Kreis in 10 Sekunden)
test