Schritt-für-Schritt-Anleitung zur Inbetriebnahme des autonomen Fahrzeugs: Unterschied zwischen den Versionen
Zur Navigation springen
Zur Suche springen
(8 dazwischenliegende Versionen von 2 Benutzern werden nicht angezeigt) | |||
Zeile 15: | Zeile 15: | ||
# Router einschalten (über den Hauptschalter an der Tisch-Konsole) | # Router einschalten (über den Hauptschalter an der Tisch-Konsole) | ||
# Simulations-PC starten, mit .\HSHL-User und Kennwort1 anmelden | |||
# Fernbedienung | |||
## AA-Akkus einlegen | |||
## Einschalten | |||
# Akkus | # Akkus | ||
## Akku-Ladestand per Multimeter prüfen (Soll-Spannung 7,4-8, | ## Akku-Ladestand per Multimeter prüfen (Soll-Spannung 7,4 V-8,2 V, Differenz zwischen den Zellen eines Akkus max. 5 mV), Details im Artikel [[Akkus_ins_Auto_einsetzen|Akkus ins Auto einsetzen]] und [[Akku Aufladen]] | ||
## Akkus einsetzen | ## Akkus einsetzen und Kabel und Akku mit Klettband sichern. | ||
# PC | # PC des Fahrzeugs | ||
## | ## PC mit dem Netzteil verbinden und über schwarzen Taster am PowerPanel des Fahrzeugs starten (siehe Bild 1). | ||
## mit .\HSHL-User und Kennwort1 anmelden | |||
## | |||
## Sicherstellen: Fahrzeug ist aufbebockt, Räder und Lenkung können sich frei bewegen | ## Sicherstellen: Fahrzeug ist aufbebockt, Räder und Lenkung können sich frei bewegen | ||
## "dSPACE ControlDesk 7.1" starten | ## "dSPACE ControlDesk 7.1" auf dem Fahrzeug starten | ||
## Experiment "Inbetriebnahme" aus dem Projekt "CaroloCup Fahrzeug" öffnen | ## Experiment "Inbetriebnahme" aus dem Projekt "CaroloCup Fahrzeug" öffnen | ||
## "Start Measuring" betätigen | ## "Start Measuring" betätigen | ||
## Spurerkennung starten: <code>https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232/Debug/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe</code> starten | ## Spurerkennung starten: <code>https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232/Debug/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe</code> starten | ||
## Live-Bild auswählen | ## Live-Bild auswählen | ||
## Am PowerPanel "RESET" drücken (damit wird die Fernbedienung kalibriert) | ## Am PowerPanel "RESET" drücken (damit wird die Fernbedienung kalibriert) | ||
# Sensor-Schnelltest | # Sensor-Schnelltest | ||
Zeile 44: | Zeile 40: | ||
## Lenken per "slider" in ControlDesk | ## Lenken per "slider" in ControlDesk | ||
# Test mit Fahrt auf der Strecke | # Test mit Fahrt auf der Strecke | ||
## VNC-Verbindung herstellen per TightVNC, Details siehe [[UltraVNC]] | ## VNC-Verbindung herstellen per TightVNC, Details siehe [[UltraVNC|VNC-Verbindung zum Fahrzeug]] | ||
## Akkus für PC zuschalten: roten Kippschalter am Panel einschalten (siehe Bild 3). | ## Akkus für PC zuschalten: roten Kippschalter am Panel einschalten (siehe Bild 3). | ||
## Netteil vom Fzg. trennen | ## Netteil vom Fzg. trennen, Bildschirm-Kabel abziehen | ||
## Fahrzeug aufgebockt auf die Strecke stellen (z. B. Gerade ab der Startlinie) | |||
## Am PowerPanel "RESET" drücken (damit wird die Fernbedienung kalibriert) | |||
## Werden die Fahrzeugparameter korrekt angezeigt (siehe CMD-Window)? | |||
## Werden die Fahrzeugparameter korrekt empfangen (siehe xy-Plot im ControlDesk)? | |||
## Sollwerte auf der Gerade in m [a; b; c] = [0;0;-0,2] | |||
## Fzg. auf die Bahn stellen (Achtung: Vorsichtig handhaben!), dabei hat eine andere Person die Fernbedienung in der Hand | ## Fzg. auf die Bahn stellen (Achtung: Vorsichtig handhaben!), dabei hat eine andere Person die Fernbedienung in der Hand | ||
## FAHREN ;-)) | ## FAHREN ;-)) | ||
= Ausschalten = | = Ausschalten = | ||
# Auto aufbocken | # Auto aufbocken, wieder mit Netzteil und Bildschirm verkabeln | ||
# ControlDesk schließen | # ControlDesk schließen | ||
# Live-Bild schließen | # Live-Bild schließen |
Aktuelle Version vom 3. Mai 2024, 10:06 Uhr
Diese Anleitung zeigt in möglichst knapper Form, wie das Fahrzeug zum Arbeiten eingeschaltet und am Ende wieder ausgeschaltet wird. Als Checkliste in Papierform dient dieses Dokument in SVN.
Temporär:
Prof. Dr. Mirek Göbel (Diskussion) 11:45, 8. Apr. 2024 (UTC): Wichtige Daten fertig übernommen aus Inbetriebnahme_Tests.docx
Prof. Dr. Mirek Göbel (Diskussion) 11:45, 8. Apr. 2024 (UTC): TODO: Bilder noch zusammenfassen und mit Nummern im Bild auf die wichtigsten Schalter zeigen.
Einschalten
- Router einschalten (über den Hauptschalter an der Tisch-Konsole)
- Simulations-PC starten, mit .\HSHL-User und Kennwort1 anmelden
- Fernbedienung
- AA-Akkus einlegen
- Einschalten
- Akkus
- Akku-Ladestand per Multimeter prüfen (Soll-Spannung 7,4 V-8,2 V, Differenz zwischen den Zellen eines Akkus max. 5 mV), Details im Artikel Akkus ins Auto einsetzen und Akku Aufladen
- Akkus einsetzen und Kabel und Akku mit Klettband sichern.
- PC des Fahrzeugs
- PC mit dem Netzteil verbinden und über schwarzen Taster am PowerPanel des Fahrzeugs starten (siehe Bild 1).
- mit .\HSHL-User und Kennwort1 anmelden
- Sicherstellen: Fahrzeug ist aufbebockt, Räder und Lenkung können sich frei bewegen
- "dSPACE ControlDesk 7.1" auf dem Fahrzeug starten
- Experiment "Inbetriebnahme" aus dem Projekt "CaroloCup Fahrzeug" öffnen
- "Start Measuring" betätigen
- Spurerkennung starten:
https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232/Debug/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe
starten - Live-Bild auswählen
- Am PowerPanel "RESET" drücken (damit wird die Fernbedienung kalibriert)
- Sensor-Schnelltest
- Check im Layout "BSF_Regelung": Läuft das Modell (Überprüfung des "Labels/zaehler")?
- Check im Layout "BSF_Regelung": ABC empfangen (siehe Labels/SabKam_Spur*)?
- Aktor-Schnelltest
- Motor des Fahrzeugs einchalten: Silbernen Kippschalter (versteckt hinter/unter dem PowerPanel) in die rechte Stellung bringen. Bei Linksstellung ist die Ansteuerung unterbrochen (siehe Bild 2).
- Gas geben per "slider" in ControlDesk
- Lenken per "slider" in ControlDesk
- Test mit Fahrt auf der Strecke
- VNC-Verbindung herstellen per TightVNC, Details siehe VNC-Verbindung zum Fahrzeug
- Akkus für PC zuschalten: roten Kippschalter am Panel einschalten (siehe Bild 3).
- Netteil vom Fzg. trennen, Bildschirm-Kabel abziehen
- Fahrzeug aufgebockt auf die Strecke stellen (z. B. Gerade ab der Startlinie)
- Am PowerPanel "RESET" drücken (damit wird die Fernbedienung kalibriert)
- Werden die Fahrzeugparameter korrekt angezeigt (siehe CMD-Window)?
- Werden die Fahrzeugparameter korrekt empfangen (siehe xy-Plot im ControlDesk)?
- Sollwerte auf der Gerade in m [a; b; c] = [0;0;-0,2]
- Fzg. auf die Bahn stellen (Achtung: Vorsichtig handhaben!), dabei hat eine andere Person die Fernbedienung in der Hand
- FAHREN ;-))
Ausschalten
- Auto aufbocken, wieder mit Netzteil und Bildschirm verkabeln
- ControlDesk schließen
- Live-Bild schließen
- Motor aus: Motor-Kippschalter nach links (Silberner Kippschalter, siehe Bild 2)
- Fernbedienung
- ausschalten
- Akkus entnehmen, ins Ladegerät zum Laden einlegen
- PC
- Daten ggf. in SVN übertragen
- herunterfahren
- Akkus entnehmen und laden, Details siehe Akku Aufladen
- Steckdosenleiste ausschalten (damit sind Router und Fzg.-Netzteil aus)
→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE