Schritt-für-Schritt-Anleitung zur Inbetriebnahme des autonomen Fahrzeugs

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Diese Anleitung zeigt in möglichst knapper Form, wie das Fahrzeug zum Arbeiten eingeschaltet und am Ende wieder ausgeschaltet wird. Als Checkliste in Papierform dient dieses Dokument in SVN.

Einschalten

Bild 1: Fzg.-PC einschalten: schwarzer Taster

Bild 2: Motoren einchalten: silberner Kippschalter hinter dem Panel

Bild 3: Akkus für Fahrbetrieb zuschalten: Roter Kippschalter

1. Router einschalten (über den Hauptschalter an der Tisch-Konsole)
2. Simulations-PC starten, mit .\HSHL-User und dem dazugehörgigen Kennwort anmelden [für das Kennwort Dozenten fragen]
3. Fernbedienung
   1. AA-Akkus einlegen
   2. Einschalten
4. Akkus des Fahrzeugs
   1. Akku-Ladestand am Spezial-Akku-Ladegerät prüfen (Soll-Spannung 7,4 V-8,2 V, Differenz zwischen den Zellen eines Akkus max. 10 mV), Details im Artikel Akkus ins Auto einsetzen und Akku Aufladen
   2. Akkus einsetzen, Kabel und Akku ggf. mit Klettband sichern.
5. PC des Fahrzeugs
   1. Fahrzeug aufbocken, Räder und Lenkung können sich frei bewegen
   2. Akkus für PC zuschalten: roten Kippschalter am Panel einschalten (siehe Bild 3).
   3. Motor des Fahrzeugs einschalten: Silbernen Kippschalter (versteckt hinter/unter dem PowerPanel) in die rechte Stellung bringen. Bei Linksstellung ist die Ansteuerung unterbrochen (siehe Bild 2).
   4. PC mit dem Netzteil verbinden und über schwarzen Taster am PowerPanel des Fahrzeugs starten (siehe Bild 1).
   5. mit .\HSHL-User und dem dazugehörgigen Kennwort anmelden [für das Kennwort Dozenten fragen]
   6. "dSPACE ControlDesk 7.1" auf dem Fahrzeug starten
   7. Experiment "Inbetriebnahme" aus dem Projekt "CaroloCup Fahrzeug" öffnen
   8. "Start Measuring" bestätigen
   9. Abdeckung von Kamera nehmen
   10. Spurerkennung starten: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232/Debug/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe starten
   11. Live-Bild auswählen
   12. Am PowerPanel "RESET" drücken (damit wird die Fernbedienung kalibriert)
6. Sensor-Schnelltest
   1. Check im Layout "BSF_Regelung": Läuft das Modell (Überprüfung des "Labels/zaehler")?
   2. Check im Layout "BSF_Regelung": ABC empfangen (siehe Labels/SabKam_Spur*)?
7. Aktor-Schnelltest
   1. Sicherstellen: Fahrzeug ist aufbebockt, Räder und Lenkung können sich frei bewegen
   2. Gas geben per "slider" in ControlDesk
   3. Lenken per "slider" in ControlDesk
8. Test mit Fahrt auf der Strecke
   1. VNC-Verbindung herstellen per TightVNC, Details siehe VNC-Verbindung zum Fahrzeug
   2. Sicherstellen: Akkus für PC zuschalten: roten Kippschalter am Panel einschalten (siehe Bild 3).
   3. Netteil vom Fzg. trennen, Bildschirm-Kabel abziehen
   4. Fahrzeug auf die Strecke stellen (z. B. Gerade ab der Startlinie, Achtung: Vorsichtig handhaben!), dabei hat eine andere Person die Fernbedienung in der Hand und kann jederzeit eingreifen.
   5. Am PowerPanel "RESET" drücken (damit wird die Fernbedienung kalibriert)
   6. Werden die Spurparameter korrekt angezeigt (siehe CMD-Window)?
   7. Werden die Spurparameter korrekt empfangen (siehe xy-Plot im ControlDesk)?
   8. Sollwerte der Spurparameter auf der Gerade in m [a; b; c] = [0;0;-0,2]
   9. FAHREN ;-))

Ausschalten

1. Auto aufbocken, wieder mit Netzteil und Bildschirm verkabeln
2. Abdeckung auf Kamera setzen
3. Motor aus: Motor-Kippschalter nach links (Silberner Kippschalter, siehe Bild 2)
4. ControlDesk schließen
5. Live-Bild schließen
6. Fernbedienung
   1. ausschalten
   2. Akkus entnehmen, ins Ladegerät zum Laden einlegen
7. PC
   1. Daten ggf. in SVN übertragen
   2. herunterfahren
8. Akkus entnehmen und laden, Details siehe Akku Aufladen, Marc Ebmeyer informieren, das die Akkus laden.
9. Steckdosenleiste ausschalten (damit sind Router und Fzg.-Netzteil aus), aber nur wenn keine weitere Nutzung stattfindet, wie z.B. Jetracer, ... .
10. Kamera Abdeckung wieder montieren

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