Schritt-für-Schritt-Anleitung zur Inbetriebnahme des autonomen Fahrzeugs

Aus HSHL Mechatronik
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Diese Anleitung zeigt in möglichst knapper Form, wie das Fahrzeug zum Arbeiten eingeschaltet und am Ende wieder ausgeschaltet wird. Als Checkliste in Papierform dient dieses Dokument in SVN.

Temporär:

Prof. Dr. Mirek Göbel (Diskussion) 11:45, 8. Apr. 2024 (UTC): Wichtige Daten fertig übernommen aus Inbetriebnahme_Tests.docx

Prof. Dr. Mirek Göbel (Diskussion) 11:45, 8. Apr. 2024 (UTC): TODO: Bilder noch zusammenfassen und mit Nummern im Bild auf die wichtigsten Schalter zeigen.


Einschalten

Bild 1: Fzg.-PC einschalten: schwarzer Taster
Bild 2: Motoren einchalten: silberner Kippschalter hinter dem Panel
Bild 3: Akkus für Fahrbetrieb zuschalten: Roter Kippschalter
  1. Router einschalten (über den Hauptschalter an der Tisch-Konsole)
  2. Simulations-PC starten, mit .\HSHL-User und Kennwort1 anmelden
  3. Fernbedienung
    1. AA-Akkus einlegen
    2. Einschalten
  4. Akkus
    1. Akku-Ladestand per Multimeter prüfen (Soll-Spannung 7,4 V-8,2 V, Differenz zwischen den Zellen eines Akkus max. 5 mV), Details im Artikel Akkus ins Auto einsetzen und Akku Aufladen
    2. Akkus einsetzen und Kabel und Akku mit Klettband sichern.
  5. PC des Fahrzeugs
    1. PC mit dem Netzteil verbinden und über schwarzen Taster am PowerPanel des Fahrzeugs starten (siehe Bild 1).
    2. mit .\HSHL-User und Kennwort1 anmelden
    3. Sicherstellen: Fahrzeug ist aufbebockt, Räder und Lenkung können sich frei bewegen
    4. "dSPACE ControlDesk 7.1" auf dem Fahrzeug starten
    5. Experiment "Inbetriebnahme" aus dem Projekt "CaroloCup Fahrzeug" öffnen
    6. "Start Measuring" betätigen
    7. Spurerkennung starten: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232/Debug/OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe starten
    8. Live-Bild auswählen
    9. Am PowerPanel "RESET" drücken (damit wird die Fernbedienung kalibriert)
  6. Sensor-Schnelltest
    1. Check im Layout "BSF_Regelung": Läuft das Modell (Überprüfung des "Labels/zaehler")?
    2. Check im Layout "BSF_Regelung": ABC empfangen (siehe Labels/SabKam_Spur*)?
  7. Aktor-Schnelltest
    1. Motor des Fahrzeugs einchalten: Silbernen Kippschalter (versteckt hinter/unter dem PowerPanel) in die rechte Stellung bringen. Bei Linksstellung ist die Ansteuerung unterbrochen (siehe Bild 2).
    2. Gas geben per "slider" in ControlDesk
    3. Lenken per "slider" in ControlDesk
  8. Test mit Fahrt auf der Strecke
    1. VNC-Verbindung herstellen per TightVNC, Details siehe VNC-Verbindung zum Fahrzeug
    2. Akkus für PC zuschalten: roten Kippschalter am Panel einschalten (siehe Bild 3).
    3. Netteil vom Fzg. trennen, Bildschirm-Kabel abziehen
    4. Fahrzeug aufgebockt auf die Strecke stellen (z. B. Gerade ab der Startlinie)
    5. Am PowerPanel "RESET" drücken (damit wird die Fernbedienung kalibriert)
    6. Werden die Fahrzeugparameter korrekt angezeigt (siehe CMD-Window)?
    7. Werden die Fahrzeugparameter korrekt empfangen (siehe xy-Plot im ControlDesk)?
    8. Sollwerte auf der Gerade in m [a; b; c] = [0;0;-0,2]
    9. Fzg. auf die Bahn stellen (Achtung: Vorsichtig handhaben!), dabei hat eine andere Person die Fernbedienung in der Hand
    10. FAHREN ;-))

Ausschalten

  1. Auto aufbocken, wieder mit Netzteil und Bildschirm verkabeln
  2. ControlDesk schließen
  3. Live-Bild schließen
  4. Motor aus: Motor-Kippschalter nach links (Silberner Kippschalter, siehe Bild 2)
  5. Fernbedienung
    1. ausschalten
    2. Akkus entnehmen, ins Ladegerät zum Laden einlegen
  6. PC
    1. Daten ggf. in SVN übertragen
    2. herunterfahren
  7. Akkus entnehmen und laden, Details siehe Akku Aufladen
  8. Steckdosenleiste ausschalten (damit sind Router und Fzg.-Netzteil aus)

→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE

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