RoboSoccer Gruppe A7 - WS 18/19

Autoren: Hendrik Steffen,Maleen Koslowski

Einleitung

In diesem Artikel möchten wir (Maleen Koslowski und Hendrik Steffen) euch über unseren Soccer-Roboter "Robby-Tobby No.5" informieren. Im Laufe des Wintersemesters 18/19 konstruierten wir im Rahmen des Informatikpraktikums einen LEGO-Mindstorms-Roboter. Die Aufgabe bestand darin, sich über das Semester hinweg mit der Sensorik, der Programmierung und der Konstruktion der Roboters auseinanderzusetzen und die vorgegebenen Aufgaben zu bearbeiten. Das Endergebnis soll ein funktionsfähiger und fußballspielender Mindstorms-Roboter sein, der in der Lage ist am Robo-Soccer-Tournier teilzunehmen. Die Leitung der Informatikpraktikums übernahm

Die Leitung der Informatikpraktikums übernahm der Dozent Prof. Schneider.

Gruppenmitglieder

Hendrik Steffen Programmierung, Foto und Video
Maleen Koslowski Plakat, Bauanleitung, Foto und Video

Inhalt

Erklärung des Inhalts.

Unterabschnitt

1. Nutzen Sie Aufzählungen
   • mit verschiedenen Schachtelungen
   • und so weiter
2. zweite Ebene
   • mit erneuter Unterebene

Tabellen

Eine tolle Tabelle ist hier dargestellt.

Spalte 1	Spalte 2	Spalte 3
blabla	sowieso	sowieso
test	sowieso	test1

Formatierung

Nutzen Sie zur Formatierung Beispiele, z. B. aus dem weltbekannten Wikipedia selbst (das ist die gleiche Syntax!) oder anderer Hilfeseiten wie z. B. .

Quelltext

Details siehe: Quelltext_einbinden.

Bei lang= muss die richtige Sprache eingetragen werden (matlab, c,...).

 
for i=1:10 
%     try
%         image = CAMERA_DumpFrame(s);       
%     catch err
%         error('MATLAB:RWTHMindstormsNXT:Sensor:unknown', 'An unknown Error occured while fetching the image. Please check that the Camera is connected and try again');
%     end
    image = CAMERA_GetImage(com);
    handle = imshow(image);
    %pause(0.1)
    currTime(i) = toc(startTime);
    disp(['Aktuelle Zeit: ',num2str(currTime(i))])
    %imwrite(image,sprintf('NXTCamImage%03d.png',i));
    %imwrite(img,fullfile(workingDir,sprintf('HexBug%03d.png',n)));
    % ca. alle 4.8 Sekunden ein Bild
end;

Spielstrategie

Bei der Entwicklung der Spielstrategie standen folgende Punkte in Vordergrund:

• Fahrt zum Ball
• Erkennung wenn Robby Tobby No.5 in der Nähe des Balls isz
• Aufnahme des Balls mit Absicherung
• Ausrichtung zum Tor
• Schuss in Richtung des gegnerischen Tores

Bilder

Konstruktion des Roboters

Konstruktion des Roboters

Konstruktion des Roboters

Konstruktion des Roboters

Zusammenfassung

Unser Roboter fährt hervorragend

Ausblick

Was kann/muss noch verbessert werden?

Literaturverzeichnis

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