RoboSoccer Gruppe A5 - WS 18/19: Unterschied zwischen den Versionen

Aus HSHL Mechatronik
Zur Navigation springen Zur Suche springen
Keine Bearbeitungszusammenfassung
Keine Bearbeitungszusammenfassung
Zeile 123: Zeile 123:




*'''Tastsensor'''
[[Datei:Tastsensor Internet.PNG|200px|thumb|right|Tastsensor <ref> https://www.generationrobots.com/de/401223-tastsensor-fur-programmierbare-lego-mindstorms-nxt-roboter.html </ref>]]
Der Tastsensor ist der einfachste NXT Baustein, denn dieser reagiert nur auf Druck und kann somit nur zwei Werte zurückliefern, 0 (nicht gedrückt) oder 1 (gedrückt). Der Taster wird mit einer Feder geöffnet.
Bei unserem Roboter verwenden wir zwei dieser Tastsensoren, einen für die Erkennung des Balles und einen für die Hindernisausweichung bzw. Erkennung.
*'''Kompasssensor'''
[[Datei:Kompasssensor.JPG|220px|right| Kompasssensor <ref> Eigenes Foto </ref>]]




Version vom 2. Februar 2019, 14:33 Uhr

Autoren: Maik Spinnrath und Franziska Troja

Plakat des Roboters [1]

Dozent: Prof. Dr. U. Schneider


Einleitung

Die Aufgabe in dem Informatikpraktikum I, welches Teil des Informatik Moduls ist, war es, aus Lego NXT Bausätzen einen Fußballroboter zu bauen und zu programmieren. Jeder Roboter wurde in einer Gruppe 2-3 Studenten entwickelt. Am Ende des Semester traten alle Roboter in einem Turnier, immer 1 gegen 1 an, gegeneinander an. Zu gewinnnen gab es Ehre und Bonuspunkte.


Teammitglieder und ihre Aufgaben

Maik Spinnrath

  • Bau des Roboters
  • Konstruktion des Roboters in Lego Digital Designer
  • Verfassung des HSHL Wiki-Artikels


Franziska Troja

  • Bau des Roboters
  • Quelltext verfasst
  • Planung des Fußballspieles mit PAP-Diagrammen
  • Erstellung des Werbeplakats
  • Erstellung des Videos
  • Verfassung des HSHL Wiki-Artikels

Verwendete Softwaretools

  • Bricx Command Center mit der Programmiersprache NXC (Not eXactly C, für die Programmierung der Spielstrategie)
  • LEGO MINDSTORMS Education EV3 (für die Programmierung zu Beginn des Praktikums)
  • LEGO® MINDSTORMS® NXT 2.0 (für die Programmierung zu Beginn des Praktikums)
  • PAP-Designer (Planung der Spielstrategie)


Roboter Kitt

Video zu Roboter Kitt

Abmessungen

Bild von Kitt [2]

Die Maße von Kitt

Abmaße in [mm]
Länge 260
Breite 168
Höhe 338
Radabstand 145


Spielstrategie

PAP-Diagramme

  • Spielstrategie
Hauptprogramm[3]
Ballsuche [4]

















Hardware

  • Infrarotsensor
Infrarot Sensor [5]

Für die Erkennung des Balles, der ein Infrarotsignal aussendet, wurde auf Höhe des Balles der Infrarot- Detektor von HiTechnic verbaut. Dieser Sensor ist in der Lage Infrarotsignale über fünf Detektoren in einem Winkel von 135° aufzunehmen und zeigt den Wert der Richtung im Wert von 0 bis 9 an. Mit dem Modulierten Modus (AC Mode) kann moduliertes Infrarotlicht erkannt werden, dies sind künstlich erzeugte Infrarotsignale, z.B. auch Fernbedienungen und unter anderem auch der IR Ball aussendet.

Empfangsbereiche des IR Seekers [6]











  • Tastsensor
Tastsensor [7]

Der Tastsensor ist der einfachste NXT Baustein, denn dieser reagiert nur auf Druck und kann somit nur zwei Werte zurückliefern, 0 (nicht gedrückt) oder 1 (gedrückt). Der Taster wird mit einer Feder geöffnet. Bei unserem Roboter verwenden wir zwei dieser Tastsensoren, einen für die Erkennung des Balles und einen für die Hindernisausweichung bzw. Erkennung.








  • Kompasssensor
Kompasssensor [8]
Kompasssensor [8]



Quellcode

  • Ballsuche
Quelltext Ballsuche [9]















Zusammenfassung

Literaturverzeichnis

  1. ↑ Eigenes Foto
  2. ↑ Eigenes Foto
  3. ↑ Eigenes Foto
  4. ↑ Eigenes Foto
  5. ↑ Eigenes Foto
  6. ↑ https://modernroboticsinc.com/hitechnic-nxt-irseeker-v2
  7. ↑ https://www.generationrobots.com/de/401223-tastsensor-fur-programmierbare-lego-mindstorms-nxt-roboter.html
  8. ↑ Eigenes Foto
  9. ↑ Eigenes Foto


→ zurück zum Hauptartikel: Informatikpraktikum WS 18/19

Abgerufen von „https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=RoboSoccer_Gruppe_A5_-_WS_18/19&oldid=47048“