RoboSoccer Gruppe A5 - WS 17/18

Aus HSHL Mechatronik
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Autoren und Gruppenmitglieder: Rina Muçaj, Jan Pinter und Levin Baumeister

Name des Roboters

Einleitung

Die Aufgabe bestand darin einen Lego Mindstorms NXT Robosoccer zu konstruieren und zu programmieren,sodass er nach den gegebenen Regelwerk Fußball spielen kann. Dies geschieht im Rahmen des Informatikpraktikum I, WS 17/18 mit Professor Ulrich Schneider. Weitere Informationen unter Informatikpraktikum WS 17/18 (hier ist auch die genaue Aufgabenstellung zu finden) und Regelwerk RoboSoccer 2018.

Gruppenmitglieder und ihre Aufgaben

Rina Muçaj

  • Konstruktion des Roboters
  • Bearbeitung der inhaltlichen Fragen der jeweiligen Praktikumstermine
  • Entwurf des Werbeplakats
  • Verfassen des HSHL-Wiki-Artikels

Jan Pinter

  • Konstruktion des Roboters
  • Entwicklung der Spielstrategie
  • Umsetzung der Spielstrategie in Quellcode
  • Entwurf des Werbeplakats
  • Erstellung des Videos

Levin Baumeister

  • Konstruktion des Roboters
  • Erstellung des Bauplans
  • Entwurf des Werbeplakats
  • Verfassen des HSHL-Wiki-Artikels

Verwendete Softwaretools

Verwendete Hardware

Das Lego Set 9797 bildet zusammen mit dem Lego Set 9695 die Grundlage des Roboters, inklusive der Motoren, der Steuerungseinheit (NXT Brick) und der Basis-Sensoren (Tastsensor, Ultraschallsensor, Farbsensor und Tonsensor). Damit der Roboter jedoch in der Lage ist Fußball spielen zu können, werden der HiTechnic NXT Compass Sensor (Erkennung der Torrichtung) und der HiTechnic NXT IRSeeker (Erkennung des IR-Balls) verwendet. Die genaue Zusammensetzung der Hardware ist der Bauanleitung zu entnehmen: Datei:A5 Bauanleitung.pdf.
Bei der Entwicklung der Hardwarezusammensetzung standen folgende Punkte im Vordergrund:

  • Kompakte und solide Bauweise
  • Kleiner Wendekreis durch mittlere Position der Antriebsräder
  • Niedriger Schwerpunkt (in Achsennähe)
  • Intelligente Greif- und Schussvorrichtung


Animation des Zusammenbaus
Animation des Zusammenbaus




Übersicht der Position der Sensoren und der Aktoren

Spielstrategie

Bei der Entwicklung der Spielstrategie standen folgende Punkte in Vordergrund:

  • Dynamische Fahrt zum Ball
  • Schnellst mögliches Erkennen der unmittelbaren Ballnähe
  • Sicheres Greifen des Balls, mit mehrmaliger Überprüfung und Absicherung
  • Kürzester Ausrichtungsweg zum gegnerischen Tor
  • Sicherer und schneller Schuss in Richtung des gegnerischen Tors
  • Erkennung einer Blockade

PAP Diagramme

Motor A, Motor B: Antriebsmotoren
Motor C: Fang- und Schussmotor

Umsetzung in NXC

Befehle siehe Einführung in die Programmierung mit NXC[16],Programmierung LEGO NXT Roboter mit NXC [17] und NXC Programmer's Guide [18].
Main-Funktion aus dem Quellcode:

 task main()
{
  SetSensorLowspeed(IN_4);
  SetSensorLowspeed(IN_2);
  SetSensorTouch(S1);
  TextOut(0, LCD_LINE1, "Links  - Osten");
  TextOut(0, LCD_LINE2, "Rechts - Westen");
  do{                                         //Linker oder Rechter Kopf zur Torwahl
    if(ButtonPressed(BTNLEFT, true))
    {tor=0; starten=true;}
    if(ButtonPressed(BTNRIGHT, true))
    {tor=1; starten=true;}
   }while(starten==false)
   while(true)                                //Endlosschleife
   {
     Suchen();
   }
} 

Werbeplakat

Das Werbeplakat des Roboters "ROBO FIGHTER":

Werbeplakat des Robo Fighters

YouTube-Video

link zum video mit Bild?

Zusammenfassung

Lerneffekt

  • Programmierung eines mechatronischen Systems
  • Vertiefung der Programmierkenntnisse mit der Sprache C
  • Zusammenhänge zwischen den Bauteilen (Sensoren, Aktoren) verstehen

Ausblick

Der Roboter "Robo Fighter" wird beim RoboSoccer WS 17/18 - Tunier gewinnen.

Literaturverzeichnis



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