RoboSoccer Gruppe A2 - WS 18/19

Einleitung

Dieser Artikel ist Bestandteil des semesterbegleitenden Informatikpraktikums. In diesem Praktikum wird den Studierenden mit Hilfe praktischer Aufgabestellungen der Umgang mit verschiedenen Programmen (SVN, NXT 2.0, BrixCC) näher gebracht. Ziel des Praktikums ist es, die in den Informatikvorlesungen erworbenen Fähigkeiten und Fertigkeiten anzuwenden und in eigenständiger Teamarbeit einen Roboter zu entwickeln, welcher Fußballspielen kann. Das heißt, dass der Roboter in der Lage sein muss einen Ball auf einem Spielfeld zu orten, eigenständig und möglichst schnell den Ball für sich gewinnen muss und durch eine Schussvorrichtung auf das gegnerische Tor schießen muss.

Die Teammitglieder

Patricio Emiliano Hernandez Murga

Video erstellt
Roboter konstruiert
Programmablaufplan
Quelltext verfasst
Fotos erstellt

Benjamin Reuter

Roboter konstruiert
Roboter als 3D Modell konstruiert
Programmablaufplan
Quelltext verfasst

Manfred Listner

Programmablaufplan
Roboter konstruiert
Wikipedia Artikel
Quelltext verfasst
Plakat erstellt

Die Konstruktion

1. Die Hauptkomponenten

Der Körper unseres B.2.T.G. besteht zum Großteil aus dem Brick des NXT-Bausatzes. Unterhalb des Bricks, verbunden durch eine Stützkonstruktion, befinden sich Links und Recht am Roboter die zwei Servomotoren mit den Antriebsrädern. Am Heck des Roboters befindet sich eine Kugel die in einer Halbschale gelagert ist, dadurch ist der Roboter in der Lage ohne großen Radius Kurven zu fahren. Auf einer Verbindungskonstruktion, mit der die beiden seitlichen Räder miteinander verbunden sind, wird ein Aufbau angebracht um den Kompasssensor möglichst hoch anzubringen. Von diesem Aufbau ausgehend wird an einer Strebe ein weiterer Servomotor angebracht der um eine Schussmechanik erweitert ist. Unterhalb der Schussvorrichtung befindet sich eine Ballfangvorrichtung. In diese wird der Ball gelenkt und von der Schussvorrichtung festgehalten. Nachdem der Roboter sich zum Tor ausgerichtet hat, wird auf das Tor geschossen.

2. Die Schussmechanik:

Wie bereits beschrieben befindet sich an der Vorderseite eine Schussmechanik. Diese dreht sich während der Ballsuche kontinuierlich in Fahrtrichtung um den Ball an den Roboter heranzuziehen. Sobald der Taster in der Ballfangeinheit betätigt wird bekommt der Roboter das Signal das der Ball gefunden wurde. Nun beginnt der Roboter mit der Ausrichtung und dreht sich in Richtung des gegnerischen Tors. Sobald die finale Ausrichutng eingenommen wurde, dreht sich der Motor engegengesetzt und schießt somit auf das gegnerische Tor.

3. Der NXT-Brick

Der Brick ist ein Microcontroller, er verwaltet die die darauf gespeicherten Software-programme und führt diese ebenfalls aus. Der Brick verfügt über insgesamt sieben Anschlüsse. An ihnen können bis zu vier Sensoren und drei Servomotoren angeschlossen werden.

4. Infarot Sensor:

Der Infrarot Sensor ist dafür verantwortlich das der Roboter den Ball finden kann. Er besitzt 5 Sensoren die die Umgebung des Roboters nach Infrarot-Signalen absuchen. Aus diesen 5 Sensoren erstellt der Infrarotsensor neun Zonen die insgesamt 270° abdecken. Je nachdem welche zwei Sensoren eine Lichtquelle erkennen, berechnet der Infrarotsensor einen Sektor in dem sich der Ball befindet.

5. Tastsensor:

Der Tastsensor hat die Aufgabe dem Roboter mitzuteilen, wann der Ball in der Ballfangeinheit angekommen ist.

6. Der Kompasssensor:

Der Kompasssensor ist für die Kursaufnahme verantwortlich. Sobald das Programm gestartet wird, wird der Wert des Kompasssensors ausgelesen. Dadurch weiß der Roboter wo sich das gegnerische Tor befindet und kann sich so nach der Ballannahme ausrichten.

Die Spielstrategie

Die Software

Das Programm wurde mit Hilfe von BrixCC geschrieben. Unserere Hauptfunktion sieht wie folgt aus:

Video

Das Video ist unter folgedem Link zu finden:

[https YouTube-Video]

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