OSE - Objekt- und Spurerkennung auf dem DSP: Unterschied zwischen den Versionen
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Im Rahmen des Studiengangschwerpunkts System Design Engnineering (kurz SDE) des Studiengangsmechatronik, befassen sich die Studierenden in einem zweisemestrigen Praktikum mit dem Entwurf und der Realisierung eines autonomen Fahrzeugs. Die Anforderungen an dieses Fahrzeugs sind angelehnt an das Regelwerk des CaroloCup und können im [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Anforderungsmanagement/Lastenheft/Lastenheft_Autonomes_Fahrzeug.pdf Lastenheft] eingesehen werden. | Im Rahmen des Studiengangschwerpunkts System Design Engnineering (kurz SDE) des Studiengangsmechatronik, befassen sich die Studierenden in einem zweisemestrigen Praktikum mit dem Entwurf und der Realisierung eines autonomen Fahrzeugs. Die Anforderungen an dieses Fahrzeugs sind angelehnt an das Regelwerk des CaroloCup und können im [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Anforderungsmanagement/Lastenheft/Lastenheft_Autonomes_Fahrzeug.pdf Lastenheft] eingesehen werden. | ||
Im ersten Semester dieses Praktikums wurden Algorithmen und Konzepte zur kamerabasierten Fahrspurerkennung in Simulation umgesetzt und erprobt. Im folgenden Artikel wird der Transfer der entwickelten Spurerkennung durch das Teilteam Arndt/Köhler des [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/SDE-Team_2020/21 SDE-Teams 2020/21] dokumentiert. | Im ersten Semester dieses Praktikums wurden Algorithmen und Konzepte zur kamerabasierten Fahrspurerkennung in Simulation umgesetzt und erprobt. Im folgenden Artikel wird der Transfer der [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Simulationsumgebung_f%C3%BCr_die_Objekt-_und_Spurerkennung#Konzept_f.C3.BCr_dir_Fahrspurerkennung_und_Approximation entwickelten Spurerkennung] durch das Teilteam Arndt/Köhler des [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/SDE-Team_2020/21 SDE-Teams 2020/21] dokumentiert. | ||
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Das Konzept zur Spurerkkenung aus dem Kamerabild kann dem [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Simulationsumgebung_f%C3%BCr_die_Objekt-_und_Spurerkennung#Konzept_f.C3.BCr_dir_Fahrspurerkennung_und_Approximation Artikel aus dem Sommersemester 2020] entnommen werden. | |||
[[Datei:UML OSE RS232.JPG|thumb|here|600px|Abb.1: Visualisierung des OSE-Konzeptes. Stand 12.10.2020]] | |||
Der Schritt von der Simulation zum Fahrzeug erfordert darüberhinaus das Zusammenwirken von LiDAR und Kamera, sowie einen Kommunikationskanal zur dSpace-Karte, die im [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/Fahrzeughardware#Allgemeines Fahrzeug] verbaut ist. | |||
Nach Absprache mit den Teilteams Heuer/Kruse und Hassan/Liu wurde folgendes Konzept zur Objekt- und Spurerkennung mittels LiDAR und Kamera sowie die Übertragung der gewonnen Informationen via RS232-Schnittstelle erstellt. Es basiert auf der Architektur die hier zufinden ist. | |||
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Version vom 12. Oktober 2020, 20:43 Uhr
Autor: Stefan Arndt, Marius Köhler
Einleitung
Im Rahmen des Studiengangschwerpunkts System Design Engnineering (kurz SDE) des Studiengangsmechatronik, befassen sich die Studierenden in einem zweisemestrigen Praktikum mit dem Entwurf und der Realisierung eines autonomen Fahrzeugs. Die Anforderungen an dieses Fahrzeugs sind angelehnt an das Regelwerk des CaroloCup und können im Lastenheft eingesehen werden. Im ersten Semester dieses Praktikums wurden Algorithmen und Konzepte zur kamerabasierten Fahrspurerkennung in Simulation umgesetzt und erprobt. Im folgenden Artikel wird der Transfer der entwickelten Spurerkennung durch das Teilteam Arndt/Köhler des SDE-Teams 2020/21 dokumentiert.
Anforderungen
Die Implementierung der Fahrspurerkennung wurde in folgenden Pflichten formuliert:
Konzept und aktueller Stand
Das Konzept zur Spurerkkenung aus dem Kamerabild kann dem Artikel aus dem Sommersemester 2020 entnommen werden.
Der Schritt von der Simulation zum Fahrzeug erfordert darüberhinaus das Zusammenwirken von LiDAR und Kamera, sowie einen Kommunikationskanal zur dSpace-Karte, die im Fahrzeug verbaut ist. Nach Absprache mit den Teilteams Heuer/Kruse und Hassan/Liu wurde folgendes Konzept zur Objekt- und Spurerkennung mittels LiDAR und Kamera sowie die Übertragung der gewonnen Informationen via RS232-Schnittstelle erstellt. Es basiert auf der Architektur die hier zufinden ist.
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