Mono-Vision für ein autonomes Fahrzeug

Aus HSHL Mechatronik
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Abb. 1: Basler GigE Vision System
Autor: Nils Koch
Modul: Projektarbeit, MTR-B-2-6.01
Starttermin: 29.01.2024
Abgabetermin: 31.05.2024
Prüfungsform: Modulabschlussprüfung als Hausarbeit (Praxisbericht, Umfang 30-50 Seiten Textteil)
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Schneider, Tel. 806
Mitarbeiter: Marc Ebmeyer, Tel. 847

Einführung

Für das SDE Praktikum werden drei autonome Fahrzeuge im Maßstab 1:10 aufgebaut. Zwei davon verfügen bereits über dieselbe Kamera (). Da diese nicht mehr lieferbar ist, wird das dritte Fahrzeug mit einer Basler acA2000-50gc Kamera ausgestattet. Die Bildverarbeitung soll zukünftig für alle Systeme identisch sein. Bei Start der Kamerasoftware auf dem Fahrzeug-PC soll die verbaute Kamera automatisch identifiziert werden und die dazugehörigen Parameter geladen werden.

Aufgabenstellung

  1. Einarbeitung in das bestehende System
  2. Morphologischer Kasten der möglichen Optionen (Version von openCV, VisualStudio, Kameratreiber, x64,...)
  3. Bewertung und Auswahl einer Option - Besprechung mit Prof. Schneider
  4. Umsetzung in Visual Studio mit OpenCV
  5. Übernahme der bestehenden Bildverarbeitungssoftware im neuen System
  6. Systemtests (Kompatibilitätstests) aller 3 Fahrzeuge
  7. Optimierung
  8. Dokumentation im HSHL-Wiki


Anforderungen

Das Projekt erfordert Vorwissen in den nachfolgenden Themengebieten. Sollten Sie die Anforderungen nicht erfüllen müssen Sie sich diese Kenntnisse anhand im Rahmen der Arbeit anhand von Literatur/Online-Kursen selbst aneignen.

  • Bildverarbeitung mit openCV
  • Programmierung C++
  • Dokumentenversionierung mit SVN

Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit

SVN-Repositorium

Getting started

Lesen Sie zum Einstieg diese Artikel

Auswahl Kamerasoftwareversion

Für die Kamerasoftware und das damit verbundene Software Development Kit werden 3 unterschiedliche Versionen in Betracht gezogen. Die Version 5.0.12 ist aktuell auf den Laborrechnern instaliert. Die Version 6.1.1 ist die aktuellste Version, welche mit 32-bit Betriebssystem kompatibel ist und die Version 7.4.0 ist die aktuellste verfügbare Version (Stand 04.03.2024). Um die Software zu testen wurde die Kamera zunächst über ein Ethernet-Kabel an einen Laborrechner angeschlossen und über den pylon Viewer ein Video gestartet. Hierbei traten bei der ältesten Version schon gravierende Probleme auf, welche einen praktischen Einsatz dieser Version unmöglich machen. Die Versionen 6.1.1 und 7.4.0

Übersicht der überprüften Versionen
Version Probleme Bilder
Pylon 5.0.12 Fehler bei der Datenübertragung; Bildfehler; Verbindungsverlust
Datenübertrageungs- und Verbindungsprobleme
Bildfehler
Pylon 6.1.1
Pylon 7.4.0

Nützliche Artikel


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