Kalman-Filter zur Bestimmung von Position und Geschwindigkeit

Bearbeiter: Hauke Ludwig

Abgabetermin: 28.11.2014

Für das entschuldigte Ferbleiben beim Praktikum am 06.11.14 wird die hier beschriebene Aufgabe bis zum Abgabetermin bearbeitet und Prof. Schneider vorgestellt. Gehen Sie Systematische in den Schritten

• Theorie
• Konzept
• Umsetzung
• Testing

vor.

Konzept

Als Aufgabenstellung ist ein Kalman-Filter zur Schätzung von Position und Geschwindigkeit zu entwickelt. Als Einstieg ist ein Konzept als PAP zu entwickeln.

Geschwindigkeitsaufzeichnung

Zeichnen Sie eine Rohdatensequenz von mindestens 30 s auf. Diese sollte nachfolgende Phasen umfassen

1. Stillstand
2. Beschleunigung
3. Konstante Geschwindigkeit
4. Verzögerung
5. Stillstand

Rohdaten sind die Flanken, die vom Hallsensor in der DS1104 ankommen.

Schnittstelle zu Matlab

Lesen Sie die aufgezeichneten Daten sequentiell in Matlab (nicht Simulink) ein.

Modellierung

Erstellen Sie ein System und Messmodell. Als Systemmodell ist ein Ruck-Null-Modell zu wählen.

Der Zustandsvektor lautet $\underline{x}={x \choose \dot{x}}$