Kalman-Filter zur Bestimmung von Position und Geschwindigkeit: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 14. November 2014, 16:10 Uhr
Bearbeiter: Hauke Ludwig
Abgabetermin: 28.11.2014
Für das entschuldigte Ferbleiben beim Praktikum am 06.11.14 wird die hier beschriebene Aufgabe bis zum Abgabetermin bearbeitet und Prof. Schneider vorgestellt. Gehen Sie Systematische in den Schritten
- Theorie
- Konzept
- Umsetzung
- Testing
vor.
Konzept
Als Aufgabenstellung ist ein Kalman-Filter zur Schätzung von Position und Geschwindigkeit zu entwickelt. Als Einstieg ist ein Konzept als PAP zu entwickeln.
Geschwindigkeitsaufzeichnung
Zeichnen Sie eine Rohdatensequenz von mindestens 30 s auf. Diese sollte nachfolgende Phasen umfassen
- Stillstand
- Beschleunigung
- Konstante Geschwindigkeit
- Verzögerung
- Stillstand
Rohdaten sind die Flanken, die vom Hallsensor in der DS1104 ankommen.
Schnittstelle zu Matlab
Lesen Sie die aufgezeichneten Daten sequentiell in Matlab (nicht Simulink) ein.
Modellierung
Erstellen Sie ein System und Messmodell. Als Systemmodell ist ein Ruck-Null-Modell zu wählen.
Der Zustandsvektor lautet