Kalman-Filter zur Bestimmung von Position und Geschwindigkeit: Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 14. November 2014, 16:09 Uhr

Abgabetermin: 28.11.2014

Für das entschuldigte Ferbleiben beim Praktikum am 06.11.14 wird die hier beschriebene Aufgabe bis zum Abgabetermin bearbeitet und Prof. Schneider vorgestellt. Gehen Sie Systematische in den Schritten

Theorie
Konzept
Umsetzung
Testing

vor.

Konzept

Als Aufgabenstellung ist ein Kalman-Filter zur Schätzung von Position und Geschwindigkeit zu entwickelt. Als Einstieg ist ein Konzept als PAP zu entwickeln.

Geschwindigkeitsaufzeichnung

Zeichnen Sie eine Rohdatensequenz von mindestens 30 s auf. Diese sollte nachfolgende Phasen umfassen

Stillstand
Beschleunigung
Konstante Geschwindigkeit
Verzögerung
Stillstand

Rohdaten sind die Flanken, die vom Hallsensor in der DS1104 ankommen.

Schnittstelle zu Matlab

Lesen Sie die aufgezeichneten Daten sequentiell in Matlab (nicht Simulink) ein.

Modellierung

Erstellen Sie ein System und Messmodell. Als Systemmodell ist ein Ruck-Null-Modell zu wählen.

Der Zustandsvektor lautet $\underline{x}={n \choose k}$

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-Bearbeiter: '[[Benutzer:Hauke_Ludwig| Hauke Ludwig]] <br/>
+Bearbeiter: [[Benutzer:Hauke_Ludwig| Hauke Ludwig]] <br/>
 Abgabetermin: 28.11.2014
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 Als Aufgabenstellung ist ein Kalman-Filter zur Schätzung von Position und Geschwindigkeit zu entwickelt. Als Einstieg ist ein Konzept als PAP zu entwickeln.
-== Geschwindigkeitsau
+== Geschwindigkeitsaufzeichnung ==
+Zeichnen Sie eine Rohdatensequenz von mindestens 30 s auf. Diese sollte nachfolgende Phasen umfassen
+# Stillstand
+# Beschleunigung
+# Konstante Geschwindigkeit
+# Verzögerung
+# Stillstand
+Rohdaten sind die Flanken, die vom Hallsensor in der DS1104 ankommen.
+== Schnittstelle zu Matlab ==
+Lesen Sie die aufgezeichneten Daten sequentiell in Matlab (nicht Simulink) ein.
+== Modellierung ==
+Erstellen Sie ein System und Messmodell. Als Systemmodell ist ein Ruck-Null-Modell zu wählen.
+Der Zustandsvektor lautet
+<math>\underline{x}={n \choose k} </math>