Fahrerloses Transportfahrzeug

Aus HSHL Mechatronik
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Autor: Yannick Schmidt

Bild des FTF


Einleitung

Das fahrerlose Transportfahrzeug (FTF) wurde von Hanning Elektro-Werke GmbH & Co. KG der Hochschule zur Verfügung gestellt.

Systemstruktur

Technisch

Technische Systemstruktur


Elektrisch

Elektrische Systemstruktur


Technische Daten

Hardware

Abmessungen

Gestell
Abmessungen Gestell Gestell mit Rädern
Länge 65 cm 65 cm
Breite 50,5 cm 70 cm
Höhe 26 cm 40 cm
Räder
Abmessungen Wert
Raddurchmesser 18 cm
Distanz Räder 65 cm

Motoren

Hersteller Moons
Modellnummer MDXK62GN3CB00
Übersetzung 20:1
Geschwindigkeit in m/s Value/(240*Übersetzung)
Encoder 16 bit
Ganze Radumdrehung 16 bit * Übersetzung

Elektronik

Akkumulatoren

Art 6-DZF-12
Nennspannung 12V
Nennkapazität 12Ah
Verschaltungsart Reihe
Anzahl 4
Min./Max Spannung Zelle 11V / 13V
Min./Max Spannung Paket 44V / 52V

Hutschiene

Die Elektronik ist auf einer Hutschiene mit den Maßen: 35mm x 7,5mm befestigt
Reihenfolge von links:

  1. Raspberry Pi 4
  2. Spannungswandler 24V -> 5V 5.4A
  3. USB-Hub
  4. Peak-Can
  5. Verteiler 24V
  6. Spannungswandler 24V -> 5V 3A
  7. Verteiler 48V
  8. IO-Schalter

Software

Hauptrechner

Der Hauptrechner stellt ein RaspberriPi 4 (RPi) mit 8GB RAM dar.
Auf dem RPi ist Ubuntu Server 20.04.4 LTS und ROS2 Galactic installiert.
Ein Backup-Image befindet sich auf LAB58-09.
Die IP-Adresse des RPi's lautet: 192.168.10.101
Die ROS_DOMAIN_ID ist 1.

Vorgehensweise Inbetriebnahme

Bei der Inbetriebnahme ist es zunächst wichtig den Ladestand der Akkus zu überprüfen

Akkumulatoren

Inbetriebnahme Raspberry Pi

Projekte im Zusammenhang mit dem FTF

2022
Paul, A.: Modellbasierte Entwicklung eines AMR mit ROS2. Praxissemester
Tekin, M.: Sicherer Betrieb eines AMR. Projektarbeit
Küpper, M.: Anleitung zum einfache Einstieg in ROS2. Projektarbeit
Koch, N.: Referenzmessung eines FTF. Projektarbeit
Schmidt, Y: Navigation eines FTF mit ROS2. Projektarbeit