Fahrerloses Transportfahrzeug

Einleitung

Das fahrerlose Transportfahrzeug (FTF) wurde von Hanning Elektro-Werke GmbH & Co. KG der Hochschule zur Verfügung gestellt.

Systemstruktur

Technisch

Elektrisch

Technische Daten

Hardware

Maße

Gestell

Abmessungen	Gestell	Gestell mit Rädern
Länge	65 cm	65 cm
Breite	50,5 cm	70 cm
Höhe	26 cm	40 cm

Räder

Abmessungen	Wert
Raddurchmesser	18 cm
Distanz Räder	65 cm

Motoren

Hersteller: Moons
Modellnummer: MDXK62GN3CB00
Übersetzung: 20:1
Geschwindigkeit in m/s: Value/(240*Übersetzung)
Encoder: 16 bit
Ganze Radumdrehung: 16 bit * Übersetzung

Elektronik

Die Elektronik ist auf einer Hutschiene mit den Maßen: 35mm x 7,5mm befestigt

Software

Hauptrechner

Der Hauptrechner stellt ein RaspberriPi 4 (RPi) mit 8GB RAM dar.
Auf dem RPi ist Ubuntu Server 20.04.4 LTS und ROS2 Galactic installiert.
Ein Backup-Image befindet sich auf LAB58-09.
Die IP-Adresse des RPi's lautet: 192.168.10.101
Die ROS_DOMAIN_ID ist 1.

Projekte im Zusammenhang mit dem FTF

2022
Paul, A.: Modellbasierte Entwicklung eines AMR mit ROS2. Praxissemester
Tekin, M.: Sicherer Betrieb eines AMR. Projektarbeit
Küpper, M.: Anleitung zum einfache Einstieg in ROS2. Projektarbeit
Koch, N.: Referenzmessung eines FTF. Projektarbeit
Schmidt, Y: Navigation eines FTF mit ROS2. Projektarbeit