Diskussion:SoSe24 - Praktikum Systementwurf - Lernzielkontrolle 1

Messfahrt mit Lego-Gyro

Tabelle 1: Workshopergebnisse

#	Lenkwinkel	Geschwindigkeit	Zeiten
1	Rechtkurve (-5)	0.6	13,55s 14,19s 14,13s 14,34s 14,24s
2	Linkskurve (20)	0,6	14,02s 13,72s 14,46s 13,74s 13,59s

Aufgaben für Marc

1. Umrechnungsfaktor für Lego-Gyro anpassen (x18)!!!
2. Wagen 2 - Messung des Lego-Gyro im Stillstand
   1. Alle SenGier und SabGier Signale müssen aufgezeichnet werden.
   2. 5s Stillstand
   3. Kalibrieren drücken
   4. 3 Minuten messen
   5. Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_Lego_Gyro)
   6. Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.
3. Auswertung mit MATLAB
4. Bestimmung der Kennwerte
   1. Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung
   2. Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung
   3. Drift der Gierrate in den 3 Minuten
   4. Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten
5. Gierwinkel über der Gesamten Zeit in °
6. Gierwinkeldrift nach Kalibrierung
7. Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL im Stillstand
   1. 5s Stillstand
   2. Kalibrieren drücken
   3. 3 Minuten messen
8. Auswertung mit MATLAB
9. Bestimmung der Kennwerte
   1. Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung
   2. Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung
   3. Drift der Gierrate in den 3 Minuten
   4. Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten
10. Gierwinkel über der Gesamten Zeit in °
11. Gierwinkeldrift nach Kalibrierung
12. Wagen 2 - Messung des Gyro in Rechtskurve
    1. konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
    2. konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
    3. 5s Stillstand
    4. Kalibrieren drücken
    5. Kreisfahrt - 5 Runden - Pro Runde Zeit messen.
    6. Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL)
    7. Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.
13. Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL in Linkskurve
    1. konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
    2. konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
    3. 5 Runden - Pro Runde Zeit messen.
    4. 5s Stillstand
    5. Kalibrieren drücken
    6. Kreisfahrt
14. Referenz in Tabelle 2 eintragen.
15. Daten in SVN sichern (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL)
    1. Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.
16. Darstellung als Open-Loop-Simulation. Jeder Graph zeigt über der Zeit:
    1. Referenz
    2. Kalibrierzeitpunkt
    3. Messwerte
    4. Runde als vertikale Linie mit Beschriftung z.B. Runde 1.
17. Analyse:
    1. Funktioniert die Offsetkalibrierung?
    2. Funktioniert das Tiefpassfilter
    3. Ist der Gierwinkel brauchbar?
    4. Ist die Gierrate brauchbar?
18. Diskussion mit Uli
19. Aktuell verbaute Sensoren und Aktoren in Artikel eintragen: Fahrzeughardware_-_Wagen_2

Tabelle 2: Workshopergebnisse

#	Lenkwinkel	Geschwindigkeit	Zeiten
1	Rechtkurve (-5)	0.6	13,55s 14,19s 14,13s 14,34s 14,24s
2	Linkskurve (20)	0,6	14,02s 13,72s 14,46s 13,74s 13,59s