Diskussion:SoSe24 - Praktikum Systementwurf - Lernzielkontrolle 1: Unterschied zwischen den Versionen

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== Aufgaben für Marc ==
== Aufgaben für Marc ==
# Wagen 2 - Messung des Lego-Gyro im Stillstand
<s> # Umrechnungsfaktor für Lego-Gyro anpassen (x18)!!!
# Wagen 2 - Messung des Lego-Gyro im Stillstand  
## Alle SenGier und SabGier Signale müssen aufgezeichnet werden.
## 5s Stillstand
## 5s Stillstand
## Kalibrieren drücken
## Kalibrieren drücken
## 3 Minuten messen
## 3 Minuten messen
## Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_Lego_Gyro)
## Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.</s>
# Auswertung mit MATLAB
# Auswertung mit MATLAB
# Bestimmung der Kennwerte
# Bestimmung der Kennwerte
## Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung
## Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung 
## Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung
## Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung -0.0453° bis +0.168°
## Drift der Gierrate in den 3 Minuten
## Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten des Gierwinkels vor Kalibrierung -0.027° bis 0.004°/s nach Kalibrierung -0.0453° bis +0.168°
# Gierwinkel über der Gesamten Zeit in ° ?
# Gierwinkeldrift nach Kalibrierung Gierwinkeldrift=-46°
<s> # Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL im Stillstand
## 5s Stillstand
## Kalibrieren drücken
## 3 Minuten messen</s>
# Auswertung mit MATLAB
# Bestimmung der Kennwerte
## Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung  
## Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung  
## Drift der Gierrate in den 3 Minuten
## Drift der Gierrate in den 3 Minuten
## Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten
## Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten Rauschen des Gierwinkels vor Kalibrierung +0.00689° bis +0.00754° nach Kalibrierung +0.00007105° bis +0.002347°
# Gierwinkel über der Gesamten Zeit in °
# Gierwinkel über der Gesamten Zeit in °
# Gierwinkeldrift nach Kalibrierung
# Gierwinkeldrift nach Kalibrierung Gierwinkeldrift=-19.88°
# Wagen 2 - Messung des Gyro im Stillstand
<s>  # Wagen 2 - Messung des Gyro in Rechtskurve
# Wagen 2 - Messung des Gyro in Rechtskurve
## konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
## konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
## konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
## konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
## 5 Runden - Pro Runde Zeit messen.
## 5s Stillstand
## 5s Stillstand
## Kalibrieren drücken
## Kalibrieren drücken
## Kreisfahrt
## Kreisfahrt - 5 Runden - Pro Runde Zeit messen.
# Wagen 2 - Messung des Gyro in Linkskurve
## Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL)
## Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.</s>
<s>  # Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL in Linkskurve
## konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
## konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
## konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
## konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
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## Kreisfahrt
## Kreisfahrt
# Referenz in Tabelle 2 eintragen.
# Referenz in Tabelle 2 eintragen.
# Daten in SVN sichern
# Daten in SVN sichern (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL)
# Darstellung als Open-Loop-Simulation
## Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt. </s>
# Darstellung als Open-Loop-Simulation. Jeder Graph zeigt über der Zeit:
## Referenz
## Kalibrierzeitpunkt
## Messwerte
## Runde als vertikale Linie mit Beschriftung z.B. Runde 1.
# Analyse:  
# Analyse:  
## Funktioniert die Offsetkalibrierung?
## Funktioniert die Offsetkalibrierung?
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## Ist die Gierrate brauchbar?
## Ist die Gierrate brauchbar?
# Diskussion mit Uli
# Diskussion mit Uli
# Aktuell verbaute Sensoren und Aktoren in Artikel eintragen: [[Fahrzeughardware_-_Wagen_2]]
{| class="wikitable"
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|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Workshopergebnisse
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Workshopergebnisse

Aktuelle Version vom 14. Mai 2024, 14:46 Uhr

Messfahrt mit Lego-Gyro

Tabelle 1: Workshopergebnisse
# Lenkwinkel Geschwindigkeit Zeiten
1 Rechtkurve (-5) 0.6
  • 13,55s
  • 14,19s
  • 14,13s
  • 14,34s
  • 14,24s
2 Linkskurve (20) 0,6
  • 14,02s
  • 13,72s
  • 14,46s
  • 13,74s
  • 13,59s

Aufgaben für Marc

# Umrechnungsfaktor für Lego-Gyro anpassen (x18)!!!

  1. Wagen 2 - Messung des Lego-Gyro im Stillstand
    1. Alle SenGier und SabGier Signale müssen aufgezeichnet werden.
    2. 5s Stillstand
    3. Kalibrieren drücken
    4. 3 Minuten messen
    5. Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_Lego_Gyro)
    6. Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.
  2. Auswertung mit MATLAB
  3. Bestimmung der Kennwerte
    1. Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung
    2. Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung -0.0453° bis +0.168°
    3. Drift der Gierrate in den 3 Minuten
    4. Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten des Gierwinkels vor Kalibrierung -0.027° bis 0.004°/s nach Kalibrierung -0.0453° bis +0.168°
  4. Gierwinkel über der Gesamten Zeit in ° ?
  5. Gierwinkeldrift nach Kalibrierung Gierwinkeldrift=-46°

# Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL im Stillstand

    1. 5s Stillstand
    2. Kalibrieren drücken
    3. 3 Minuten messen
  2. Auswertung mit MATLAB
  3. Bestimmung der Kennwerte
    1. Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung
    2. Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung
    3. Drift der Gierrate in den 3 Minuten
    4. Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten Rauschen des Gierwinkels vor Kalibrierung +0.00689° bis +0.00754° nach Kalibrierung +0.00007105° bis +0.002347°
  4. Gierwinkel über der Gesamten Zeit in °
  5. Gierwinkeldrift nach Kalibrierung Gierwinkeldrift=-19.88°

# Wagen 2 - Messung des Gyro in Rechtskurve

    1. konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
    2. konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
    3. 5s Stillstand
    4. Kalibrieren drücken
    5. Kreisfahrt - 5 Runden - Pro Runde Zeit messen.
    6. Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL)
    7. Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.

# Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL in Linkskurve

    1. konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
    2. konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
    3. 5 Runden - Pro Runde Zeit messen.
    4. 5s Stillstand
    5. Kalibrieren drücken
    6. Kreisfahrt
  2. Referenz in Tabelle 2 eintragen.
  3. Daten in SVN sichern (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL)
    1. Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.
  4. Darstellung als Open-Loop-Simulation. Jeder Graph zeigt über der Zeit:
    1. Referenz
    2. Kalibrierzeitpunkt
    3. Messwerte
    4. Runde als vertikale Linie mit Beschriftung z.B. Runde 1.
  5. Analyse:
    1. Funktioniert die Offsetkalibrierung?
    2. Funktioniert das Tiefpassfilter
    3. Ist der Gierwinkel brauchbar?
    4. Ist die Gierrate brauchbar?
  6. Diskussion mit Uli
  7. Aktuell verbaute Sensoren und Aktoren in Artikel eintragen: Fahrzeughardware_-_Wagen_2
Tabelle 2: Workshopergebnisse
# Lenkwinkel Geschwindigkeit Zeiten
1 Rechtkurve (-5) 0.6
  • 13,55s
  • 14,19s
  • 14,13s
  • 14,34s
  • 14,24s
2 Linkskurve (20) 0,6
  • 14,02s
  • 13,72s
  • 14,46s
  • 13,74s
  • 13,59s
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