Diskussion:SoSe24 - Praktikum Systementwurf - Lernzielkontrolle 1: Unterschied zwischen den Versionen
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|+ style = "text-align: left"|Tabelle 3: Workshopergebnisse | |+ style = "text-align: left"|Tabelle 1: Workshopergebnisse | ||
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! # !! Lenkwinkel !! Geschwindigkeit !! Zeiten | |||
|- | |||
| 1 || Rechtkurve (-5)|| 0.6|| | |||
* 13,55s | |||
* 14,19s | |||
* 14,13s | |||
* 14,34s | |||
* 14,24s | |||
|- | |||
| 2 || Linkskurve (20) || 0,6 || | |||
* 14,02s | |||
* 13,72s | |||
* 14,46s | |||
* 13,74s | |||
* 13,59s | |||
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== Aufgaben für Marc == | |||
<s> # Umrechnungsfaktor für Lego-Gyro anpassen (x18)!!! | |||
# Wagen 2 - Messung des Lego-Gyro im Stillstand | |||
## Alle SenGier und SabGier Signale müssen aufgezeichnet werden. | |||
## 5s Stillstand | |||
## Kalibrieren drücken | |||
## 3 Minuten messen | |||
## Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_Lego_Gyro) | |||
## Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.</s> | |||
# Auswertung mit MATLAB | |||
# Bestimmung der Kennwerte | |||
## Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung | |||
## Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung -0.0453° bis +0.168° | |||
## Drift der Gierrate in den 3 Minuten | |||
## Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten des Gierwinkels vor Kalibrierung -0.027° bis 0.004°/s nach Kalibrierung -0.0453° bis +0.168° | |||
# Gierwinkel über der Gesamten Zeit in ° ? | |||
# Gierwinkeldrift nach Kalibrierung Gierwinkeldrift=-46° | |||
<s> # Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL im Stillstand | |||
## 5s Stillstand | |||
## Kalibrieren drücken | |||
## 3 Minuten messen</s> | |||
# Auswertung mit MATLAB | |||
# Bestimmung der Kennwerte | |||
## Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung | |||
## Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung | |||
## Drift der Gierrate in den 3 Minuten | |||
## Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten Rauschen des Gierwinkels vor Kalibrierung +0.00689° bis +0.00754° nach Kalibrierung +0.00007105° bis +0.002347° | |||
# Gierwinkel über der Gesamten Zeit in ° | |||
# Gierwinkeldrift nach Kalibrierung Gierwinkeldrift=-19.88° | |||
<s> # Wagen 2 - Messung des Gyro in Rechtskurve | |||
## konstante Winkelvorgabe über ControlDesk | |||
## konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk | |||
## 5s Stillstand | |||
## Kalibrieren drücken | |||
## Kreisfahrt - 5 Runden - Pro Runde Zeit messen. | |||
## Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL) | |||
## Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.</s> | |||
<s> # Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL in Linkskurve | |||
## konstante Winkelvorgabe über ControlDesk | |||
## konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk | |||
## 5 Runden - Pro Runde Zeit messen. | |||
## 5s Stillstand | |||
## Kalibrieren drücken | |||
## Kreisfahrt | |||
# Referenz in Tabelle 2 eintragen. | |||
# Daten in SVN sichern (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL) | |||
## Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt. </s> | |||
# Darstellung als Open-Loop-Simulation. Jeder Graph zeigt über der Zeit: | |||
## Referenz | |||
## Kalibrierzeitpunkt | |||
## Messwerte | |||
## Runde als vertikale Linie mit Beschriftung z.B. Runde 1. | |||
# Analyse: | |||
## Funktioniert die Offsetkalibrierung? | |||
## Funktioniert das Tiefpassfilter | |||
## Ist der Gierwinkel brauchbar? | |||
## Ist die Gierrate brauchbar? | |||
# Diskussion mit Uli | |||
# Aktuell verbaute Sensoren und Aktoren in Artikel eintragen: [[Fahrzeughardware_-_Wagen_2]] | |||
{| class="wikitable" | |||
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 2: Workshopergebnisse | |||
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! # !! Lenkwinkel !! Geschwindigkeit !! Zeiten | ! # !! Lenkwinkel !! Geschwindigkeit !! Zeiten |
Aktuelle Version vom 14. Mai 2024, 14:46 Uhr
Messfahrt mit Lego-Gyro
# | Lenkwinkel | Geschwindigkeit | Zeiten |
---|---|---|---|
1 | Rechtkurve (-5) | 0.6 |
|
2 | Linkskurve (20) | 0,6 |
|
Aufgaben für Marc
# Umrechnungsfaktor für Lego-Gyro anpassen (x18)!!!
Wagen 2 - Messung des Lego-Gyro im Stillstand- Alle SenGier und SabGier Signale müssen aufgezeichnet werden.
- 5s Stillstand
- Kalibrieren drücken
- 3 Minuten messen
- Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_Lego_Gyro)
Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.
- Auswertung mit MATLAB
- Bestimmung der Kennwerte
- Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung
- Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung -0.0453° bis +0.168°
- Drift der Gierrate in den 3 Minuten
- Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten des Gierwinkels vor Kalibrierung -0.027° bis 0.004°/s nach Kalibrierung -0.0453° bis +0.168°
- Gierwinkel über der Gesamten Zeit in ° ?
- Gierwinkeldrift nach Kalibrierung Gierwinkeldrift=-46°
# Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL im Stillstand
- 5s Stillstand
- Kalibrieren drücken
3 Minuten messen
- Auswertung mit MATLAB
- Bestimmung der Kennwerte
- Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung
- Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung
- Drift der Gierrate in den 3 Minuten
- Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten Rauschen des Gierwinkels vor Kalibrierung +0.00689° bis +0.00754° nach Kalibrierung +0.00007105° bis +0.002347°
- Gierwinkel über der Gesamten Zeit in °
- Gierwinkeldrift nach Kalibrierung Gierwinkeldrift=-19.88°
# Wagen 2 - Messung des Gyro in Rechtskurve
- konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
- konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
- 5s Stillstand
- Kalibrieren drücken
- Kreisfahrt - 5 Runden - Pro Runde Zeit messen.
- Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL)
Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.
# Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL in Linkskurve
- konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
- konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
- 5 Runden - Pro Runde Zeit messen.
- 5s Stillstand
- Kalibrieren drücken
- Kreisfahrt
- Referenz in Tabelle 2 eintragen.
Daten in SVN sichern (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL)Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.
- Darstellung als Open-Loop-Simulation. Jeder Graph zeigt über der Zeit:
- Referenz
- Kalibrierzeitpunkt
- Messwerte
- Runde als vertikale Linie mit Beschriftung z.B. Runde 1.
- Analyse:
- Funktioniert die Offsetkalibrierung?
- Funktioniert das Tiefpassfilter
- Ist der Gierwinkel brauchbar?
- Ist die Gierrate brauchbar?
- Diskussion mit Uli
- Aktuell verbaute Sensoren und Aktoren in Artikel eintragen: Fahrzeughardware_-_Wagen_2
# | Lenkwinkel | Geschwindigkeit | Zeiten |
---|---|---|---|
1 | Rechtkurve (-5) | 0.6 |
|
2 | Linkskurve (20) | 0,6 |
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