BSE Moderne Tracking Systeme

Aus HSHL Mechatronik
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Dozent: Prof. Schneider

Lernergebnisse/Kompetenzen

Die Studierenden kennen aktuelle Tracking-Techniken und können diese auf praktische Probleme anwenden.

Inhalte

  • Sensordatenfusionskonzepte
  • Datenzuordnungsverfahren
  • Modellierung dynamischer Systeme (Sensormodelle, Systemmodelle)
  • Kalman Filter, EKF, UKF
  • Partikel Filter
  • Self Localization and Mapping (SLAM)

Erwartungen an Ihre Lösungen

  • Berücksichtigen Sie die in den Veranstaltungen genannten Leitregeln für wissenschaftliches Arbeiten.
  • Nutzen Sie Matlab Simulation und ggf. praktische Versuche, um Ihre Ergebnisse zu belegen.
  • Beachten Sie das Kursmaterial in Moodle und SVN.
  • Archivieren Sie Ihre Daten im dafür vorgesehenen SVN Ordner.
  • Nutzen Sie SVN während des Semesters als Versionierungstool.
  • Halten Sie sich beim Erstellen von Quelltext an die Programmierrichtlinien für Matlab.
  • Erleichtern Sie die Verwendung Ihrer Quellen durch Kommentare, Header, Hilfedatei und ReadMe.txt.
  • Achten Sie darauf, dass Ihre Umsetzung dem Konzept entspricht.
  • Stellen Sie einen eindeutigen Zusammenhang zwischen Aufgabe und Lösung her. Ihre Softwarelösung muss für eine Bewertung lauffähig sein.

Prüfung

  • In der Prüfung wird Ihnen ein praktisches Problem präsentiert, welches Sie in einem gesteckten Zeitrahmen zu lösen haben.
  • Befolgen Sie die Anweisungen auf dem Prüfungsbogen.
  • Sichern Sie Ihre Ergebnisse in dem dafür vorgesehenen Ordner in SVN. Abgaben per E-Mail werden nicht akzeptiert.
  • Für die Vorbereitung liegt eine Probeklausur in SVN bereit.
  • Die Bewertung erfolgt an den hier aufgeführten Kriterien mit der Gewichtung
    • Vollständigkeit: 7/19
    • Ergebnisqualität: 5/19
    • Quelltext-Effizienz: 5/19
    • Quelltext-Lesbarkeit: 5/19
    • Nachhaltigkeit: 5/19
  • Teilprüfungen am PC in Raum L3.1-E00-120
  1. Kalman-Filter: 22.11.2017
  2. Partikel-Filter: 13.01.2018
  • Ein Beispiel liegt für Sie im Ordner Klausurvorbereitung. Orientieren Sie sich an der Programmstruktur.

BSE Moderne Tracking Systeme (WS 17/18)

Siehe auch

Literatur

  • Kim, P.: Kalman Filter for Beginners. Korea: A-Jin, 2010.ISBN 978-1463-6483-5-0
  • Sanjeev, B.; u.a: Beyond the Kalman Filter: Particle Filters for Tracking Applications. DSTO, 2004. ISBN 1-58053-631-x
  • Subhash, C.; u.a.: Fundamentals of Object Tracking. Cambridge University Press, 2011. ISBN 978-0521876285



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