Arduino Mini-Segway

Autoren: Manfred Listner, Patricio Emiliano Hernandez Murga
Betreuer: Prof. Schneider

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Einleitung

Dieser Artikel beschreibt die Erstellung eines Arduino gesteuerten Mini-Segways. Das Mini-Segway soll dabei über zwei Motoren und einen Lagesensor stabilisiert werden. Die Stabilisierung erfolgt über eine Regelschleife. Der Lagesensor dient hierbei als Messeinrichtung und steuert durch die gemessenen Winkelabweichungen die Beschleunigung an den Motoren, sodass sich das Mini-Segway von selbst stabilisiert.

Anforderungen

Allgemein
Das Mini-Segway muss dazu in der Lage sein, Winkeländerungen zu erkennen, um diesen entgegen wirken zu können. Bei Änderungen der Lage des Schwerpunktes, z.B. durch hinzufügen von Gewichten, muss das Mini-Segway sich automatisch stabilisieren können.

Elektronik und Steuerung
Die Prüfung des Winkels soll über ein Gyroskop erfolgen. Die Änderung des Winkels wird anschließend vom Arduino Mikrocontroller ausgewertet. Durch eine Regelschleife sollen dann die beiden Motoren über den Mikrocontroller angesteuert werden, sodass sich das Mini-Segway wieder ausbalanciert. Zur Ausgabe von Daten soll zusätzlich ein LCD-Display angeschlossen werden.

Funktionaler Systementwurf/Technischer Systementwurf

Das Arduino Mini-Segway verfügt über einen Segway.Körper an dem ein Gyroskop montiert sein soll. Zusätzlich sollen zwei DC-Motoren die Räder unter dem Segway-Körper antreiben sodass der Körper in vertikaler Position stbilisiert werden kann.

Literatur

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