ArduMower: Umfeldsensorik

Aus HSHL Mechatronik
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Autoren: Phillip Blunck, Simon Kohfeld, Marius Schaffer

Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel

Aufgabe

Einleitung

Ultraschall

Technische Daten des Moduls

Abb.1: Frontansicht
Messbereich Messintervall Messungen pro Sekunde Versorgunsspannung Pinbelegung
2cm - 300cm 0,3cm maximal 50 VCC +5V +-10%, GND 0V
Pin 1: Pin 2: Pin 3: Pin 4:
VCC 5V Triggereingang Echo GND 0V




Funktionsweise des Moduls

Abb.2: Timing-Diagramm

Durch eine fallende Flanke am Triggereingang für mindestens 10µs wir der Messzyklus gestartet. Anschließend wird nach ca. 250µs ein 40kHz Burst-Signal für 200µs gesendet und der Ausgang (Echo) wechselt auf ein H-Pegel. Daraufhin wartet das Modul auf dem Empfang des Echos. Falls es detektiert wird, fällt der Ausgang auf einen L-Pegel. 20ms nach der Triggerung kann eine neue Messung druchgeführt werden. Wird jedoch kein Echo detektiert bleibt der Ausgang für 200ms auf dem H-Pegel und eine erfolglose Messung ist eingetreten. Danach reagiert das Modul auf die nächste fallende Flanke am Triggereinang und die Messung beginnt neu.










Verbauen der Ultraschallsensoren

In der Frontplatte des Ardumowers sind sechs Bohrungen enthalten, welche für die Montage der drei Ultraschallsensoren vorgesehen sind. Diese liegen zentral, links und rechts, damit ein möglichst großer Bereich erfasst werden kann.

Abb.3: Frontplatte

Basistest mit MATLAB und Arduino

Auf gegenseitige Störung prüfen

Messfehler feststellen