ArduMower: Umfeldsensorik

Autoren: Phillip Blunck, Simon Kohfeld, Marius Schaffer

Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel

Ultraschall

Technische Daten des Moduls

Abb.1: Frontansicht

Messbereich	Messintervall	Messungen pro Sekunde	Versorgunsspannung	Pinbelegung
2cm - 300cm	0,3cm	maximal 50	VCC +5V +-10%, GND 0V	Pin 1: Pin 2: Pin 3: Pin 4: VCC 5V Triggereingang Echo GND 0V

Funktionsweise des Moduls

Abb.2: Timing-Diagramm

Durch eine fallende Flanke am Triggereingang für mindestens 10µs wir der Messzyklus gestartet. Anschließend wird nach ca. 250µs ein 40kHz Burst-Signal für 200µs gesendet und der Ausgang (Echo) wechselt auf ein H-Pegel. Daraufhin wartet das Modul auf dem Empfang des Echos. Falls es detektiert wird, fällt der Ausgang auf einen L-Pegel. 20ms nach der Triggerung kann eine neue Messung druchgeführt werden. Wird jedoch kein Echo detektiert bleibt der Ausgang für 200ms auf dem H-Pegel und eine erfolglose Messung ist eingetreten. Danach reagiert das Modul auf die nächste fallende Flanke am Triggereinang und die Messung beginnt neu.

Verbauen der Ultraschallsensoren

In der Frontplatte des Ardumowers sind sechs Bohrungen enthalten, welche für die Montage der drei Ultraschallsensoren vorgesehen sind. Diese liegen zentral, links und rechts, damit ein möglichst großer Bereich erfasst werden kann.

Abb.3: Frontplatte

Abb.4: Pinlayout auf der Hauptplatine

Abb.4: Pinlayout auf der Hauptplatine

Abb.5: HC-SR04 am Mini

Abb.6: HC-SR04 am Ardumower

Auf gegenseitige Störung prüfen

• Bei Distanzen unter 1m kann der Winkel zum Objekt 45° Betragen

• Bei einer Distanz von 3m muss das Objekt genau positioniert sein und im Sendekegel von 15° liegen.