Ansteuerung der Delta-Roboter Omron/Adept Quattro s650 und s650H

Anleitung zur Erstellung eines Pick-and-Place-Programmes in ACE

Zur Erstellung eines ACE-Programmes wird nun als Beispiel ein Pick-and-Place-Programm Schritt für Schritt mit Hilfe des Wizards in der ACE-Version 3.8.3.250 erstellt. Das Entwickeln des Pick-and-Place-Programmes wird in 4 Phasen unterteilt. Nach dem Öffnen der Software ACE öffnet sich ein Fenster. Hier ist wichtig, dass der Button „Im Emulationsmodus öffnen“ in der unteren linken Ecke aktiviert ist, wenn kein SmartController angeschlossen ist. Anschließend muss „Neue Beispielapplikation“ und im rechten Fenster „ACE Sight: SmartController Pick-and-Place Beispiel“ ausgewählt werden. Nun öffnet sich der Wizard.

Phase 1

In der ersten Phase wird Konfiguration durchgeführt. Es wird abgefragt:

• Wie werden Teile dem Roboter übergeben?
  • An einer fixen Position
• Möchten Sie eine aufwärts gerichtete Kamera zum Refinement der Teileposition im Greifer verwenden, nachdem das Teil aufgenommen wurde?
  • Nein, die Position des Teils im Greifer nicht verfeinern
• Wo legt der Roboter die Teile ab?
  • An einer fixen Position