Anleitung zum einfachen Einstieg in ROS2

Aus HSHL Mechatronik
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Autor: Marius Küpper
Art: Projektarbeit
Dauer: April - September 2022
Betreuer: Prof. Schneider


Thema

Aufgabenstellung

  • Einarbeitung in ROS 2 mit Tutorials
  • Dokumentation der wesentlichen Anleitungen bezogen auf das FTF im HSHL Wiki
  • Evaluation durch andere(n) Studierende
  • Optimierung des Artikels
  • optional: Bereitstellung von Demoprogrammen zum einfachen Einstieg


Anforderungen

Anforderungen an die Projektarbeit

Projektplan

Nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen






Installation der virtuellen Maschine VirtualBox

  • 1. Download der Software
 Direkter Download VirtualBox: [[1]]
  • 2. Nach dem Download das Setup ausführen und abschließen.
  • 3. Wenn möglich, Virtualization oder SVM im BIOS aktivieren. (Befindet sich im BIOS unter den CPU-Einstellungen. Dies sorgt dafür, dass man Virtualbox später mehr Ressourcen zuweisen kann.)
  • 4. Download des Betriebssystems.
 Direkter Download Ubuntu 20.04.4 LTS (Focal Fossa): [[2]]
 Direkter Download Ubuntu 22.04.1 LTS: [[3]]

ROS2 in Ubuntu einbinden

Die aktuelle Version von ROS2 (Humble Hawksbill) wird über das Terminal von Ubuntu installiert.

> Alle Eingaben für das Terminal befinden sich als Copy&Paste in diesen grauen Feldern <


Zunächst muss die ROS2 apt repository zum System hinzugefügt werden. Dazu autorisieren wir unseren GPG Schlüssel mit apt:

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg


Danach fügen Sie die repository zur Liste Ihrer sources:

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null


Updaten Sie den Cache Ihrer apt repository:

sudo apt update


Zur Sicherheit überprüfen wir noch, ob Ubuntu auf dem neusten Stand ist:

sudo apt upgrade


Installation der Vollversion von ROS2 für Desktop-PCs: sudo apt install ros-humble-desktop

ODER:

Installation der Basis-Version von ROS2 für Raspberrys etc.: sudo apt install ros-humble-ros-base


Nach der abgeschlossenen Installation muss nun das Environment eingerichtet werden, damit die ROS2-Befehle im Terminal auch verwendet werden können. Wir erweitern dazu die Befehlsliste des Terminals, um somit nicht jedes mal den selben Befehl eingeben zu müssen, wenn wir das Terminal öffnen. Geben Sie den folgenden Befehl ins Terminal ein um die .bashrc zu öffnen:

gedit ~/.bashrc


Nun fügen Sie unter die letzte Zeile des Dokuments zwei neue Zeilen ein und geben in die letzte Zeile (Z.119) folgenden Befehl ein:

source /opt/ros/humble/setup.bash


bashrc












Funktionaler Systementwurf / Technischer Systementwurf

Komponentenspezifikation

Programmierung

Komponententest

Ergebnis

Zusammenfassung

Lessons Learned

Projektunterlagen

Link zu dem SVN_Ordner des Projekt.

YouTube Video

Das Video von diesem Projekt finden Sie auf Youtube unter dem Link:

Weblinks


Literatur


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