AlphaBot: Parklücke suchen

Abb. 1: Schritte eines Einparkvorgangs

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Modul: Praxismodul I
Lehrveranstaltung: Mechatronik, Informatik Praktikum 2, 2. Semester

Lernziele

Nach Durchführung dieser Lektion können Sie

Vorbereitung/Hausaufgabe

In diesem Praktikum soll Ihr AlphaBot autonom einparken. Als Algorithmus dient der in der Fahrschule vermittelte Ablauf (siehe Abb. 1). Planen Sie hierzu den Algorithmus als PAP und legen Sie die Programmrümpfe als switch..case im Programm an. Gehen Sie in den nachfolgenden Phasen vor:

1. Vermessen Sie die Parklücke mit Ultraschall und bestimmen Sie die Länge mit dem Inkrementalgeber.
2. Wenn die Lücke dem 1,5-fachen der Fahrzeuglänge entspricht, halten Sie an, um optimal einparken zu können.
3. Voller Rechtseinschlag
4. Rückwärtsfahrt starten
5. Rückwärtsfahrt bis das Auto 45° in der Parklücke steht
6. Steht das Auto 45° in der Parklücke Volleinschlag links
7. Gerade lenken
8. Korrekturzug vorwärts

Arbeitsergebnisse: AEP.pap, AEP.ino

1. Planen Sie die Funktion findeParklücke() als PAP.
2. Setzen Sie das PAP 1:1 als Rahmenprogramm sucheParkluecke.ino um.

Tipp: Sie brauchen die Programmierung noch nicht umsetzen. Legen Sie die Struktur (Header, Anweisungen, Verweigungen, Schleifen, Kommentaren..) an.

Arbeitsergebnisse: findeParklücke.pap, sucheParkluecke.ino

Literatur

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