AlphaBot: Autonomes Einparken: Unterschied zwischen den Versionen

Version vom 19. Mai 2023, 14:14 Uhr

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Modul: Praxismodul I
Lehrveranstaltung: Mechatronik, Informatik Praktikum 2, 2. Semester

Inhalt

Lernziele

Nach Durchführung dieser Lektion können Sie

Vorbereitung/Hausaufgabe

In diesem Praktikumstermin soll Ihr AlphaBot autonom einparken. Erstellen Sie als Vorbereitung ein Zustandsdiagramm für die Funktion Parken() mit yEd. Planen Sie eine Zustandsmaschine, die zwischen den Zuständen

Zustand 1: Parklücke suchen,
Zustand 2: Rechtseinschlag (rückwärts),
Zustand 3: Linkseinschlag (rückwärts) und
Zustand 4: Geradeaus (Korrekturzug)

unterscheiden kann. Welche Transitionen führen zu den Zustandsübergängen?

Legen Sie das programm als Funktionsrümpfe an.

Arbeitsergebnis: ZustandsdiagrammAutonomesParken.graphml

Arbeitsergebnisse: AEP.pap, AEP.ino

Versuchsdurchführung

In diesem Termin lassen wir den AlphaBot autonom einparken.

Aufgabe 5.1: Lichtschranke

Tutorials

Demos

Literatur

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 == Vorbereitung/Hausaufgabe ==
-In diesem Praktikum soll Ihr AlphaBot autonom einparken. Als Algorithmus dient der in der
+In diesem Praktikumstermin soll Ihr AlphaBot autonom einparken. Erstellen Sie als Vorbereitung ein [https://de.wikipedia.org/wiki/Endlicher_Automat Zustandsdiagramm] für die Funktion <code>Parken()</code> mit [https://www.yworks.com/products/yed yEd].
-Fahrschule vermittelte Ablauf (siehe Abb. 1). Planen Sie hierzu den Algorithmus als PAP und legen Sie die Programmrümpfe als <code>switch..case</code> im Programm an. Gehen Sie in den nachfolgenden
+Planen Sie eine Zustandsmaschine, die zwischen den Zuständen
-Phasen vor:
+* Zustand 1: Parklücke suchen,
-# Vermessen Sie die Parklücke mit Ultraschall und bestimmen Sie die Länge mit dem Inkrementalgeber.
+* Zustand 2: Rechtseinschlag (rückwärts),
-# Wenn die Lücke dem 1,5-fachen der Fahrzeuglänge entspricht, halten Sie an, um optimal einparken zu können.
+* Zustand 3: Linkseinschlag (rückwärts) und
-# Voller Rechtseinschlag
+* Zustand 4: Geradeaus (Korrekturzug)
-# Rückwärtsfahrt starten
+unterscheiden kann. Welche Transitionen führen zu den Zustandsübergängen?
-# Rückwärtsfahrt bis das Auto 45° in der Parklücke steht
-# Steht das Auto 45° in der Parklücke Volleinschlag links
+Legen Sie das programm als Funktionsrümpfe an.
-# Gerade lenken
-# Korrekturzug vorwärts
+Arbeitsergebnis: ZustandsdiagrammAutonomesParken.graphml
 '''Arbeitsergebnisse:''' <code>AEP.pap, AEP.ino</code>
 == Versuchsdurchführung ==
+In diesem Termin lassen wir den AlphaBot autonom einparken.
 === Aufgabe 5.1: Lichtschranke ===