Adaptive Geschwindigkeitsreglung eines AlphaBots

Aus HSHL Mechatronik
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Autoren: Ibrahim Bela Bah, Baris Carakli
Betreuer: Prof. Schneider
Art: Projektarbeit
Projektlaufzeit: TBD

Abb. 1: Adaptiver Geschwindigkeitsregler (ACC)

Thema

Längsregler für ein autonomes Fahrzeug

Ziel

Entwicklung eines Adaptiver Geschwindigkeitsregler (ACC) für ein autonomes Fahrzeug. Entsprechend der ACC-Funktionalität eines realen PKW soll die Funktion ACC realisiert werden. Eingabe ist der Wunschabstand in 3 Stufen (time to collision, 1x, 1,5x, 2x TTC). Das Folgefahrzeug regelt diesen zeitlichen Abstand. Messfehler (Messrauschen) sind im Modell zu berücksichtigen.

Aufgabenstellung

  1. Einarbeitung in das Thema Abstandsregler (ACC) anhand von Fachliteratur (s.u.)
  2. Identifikation der Regelstrecke
  3. Auslegung des Reglers
  4. Simulation von Regler und Regelstrecke mit MATLAB/Simulink
  5. Identifikation von typischen ACC-Testfällen
  6. Praktische Umsetzung des ACC auf einem AlphaBot mit Ultraschall Sensorik
  7. Abstimmung der Reglerparameter
  8. Wissenschaftliche Dokumentation als HSHL-Wiki Artikel
  9. Softwareentwicklung nach HSHL Standard in SVN.
  10. Dokumentieren Sie Ihr Ergebnis mit einem aussagekräftigen Video im HSHL-Wiki Artikel.

Anforderung

  • Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
  • Zweiwöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ)
  • Projektvorstellung im Wiki

Weblinks

Literatur

  • Kramer, U.: Kraftfahrzeugführung, Modelle-Simulation-Regelung. München : Carl Hanser Verlag, 2008. ISBN 978-3446406711
  • Mayr, R: Regelungsstrategien für die automatische Fahrzeugführung. Heidelberg: Springer, 2001. ISBN 3-540-67518-3
  • Müller, T.; Rohrleder, D.: Automatisches Spurfahren auf Autobahne. Kapitel aus "Fahrdynamik-Regelung" von Rolf Isermann (Hrsg.). Wiesbaden: Vieweg 2006. ISBN 978-3-8348-9049-8
  • Erig, S.: Längsregler für einen adaptiven Geschwindigkeitsregler (ACC). Lippstadt: HSHL Bachelorarbeit 2021

Siehe auch



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