Adaptive Geschwindigkeitsreglung eines AlphaBots

Autoren: Ibrahim Bela Bah, Baris Carakli
Betreuer: Prof. Schneider
Art: Projektarbeit
Projektlaufzeit: TBD

Abb. 1: Adaptiver Geschwindigkeitsregler (ACC)

Thema

Längsregler für ein autonomes Fahrzeug

Ziel

Entwicklung eines Adaptiver Geschwindigkeitsregler (ACC) für ein autonomes Fahrzeug. Entsprechend der ACC-Funktionalität eines realen PKW soll die Funktion ACC realisiert werden. Eingabe ist der Wunschabstand in 3 Stufen (time to collision, 1x, 1,5x, 2x TTC). Das Folgefahrzeug regelt diesen zeitlichen Abstand. Messfehler (Messrauschen) sind im Modell zu berücksichtigen.

Aufgabenstellung

1. Einarbeitung in das Thema Abstandsregler (ACC) anhand von Fachliteratur (s.u.)
2. Identifikation der Regelstrecke
3. Auslegung des Reglers
4. Simulation von Regler und Regelstrecke mit MATLAB/Simulink
5. Identifikation von typischen ACC-Testfällen
6. Praktische Umsetzung des ACC auf einem AlphaBot mit Ultraschall Sensorik
7. Abstimmung der Reglerparameter
8. Wissenschaftliche Dokumentation als HSHL-Wiki Artikel
9. Softwareentwicklung nach HSHL Standard in SVN.
10. Dokumentieren Sie Ihr Ergebnis mit einem aussagekräftigen Video im HSHL-Wiki Artikel.

Anforderung

• Als Simulationssoftware soll Matlab/Simulink zum Einsatz kommen.
• Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.)
• Zweiwöchentliche Fortschrittsberichte (informativ)
• Projektvorstellung im Wiki

Literatur

• Dietsche, Karl-Heinz; Jäger, Thomas; Robert Bosch GmbH: Kraftfahrtechnisches Taschenbuch. Wiesbaden: Vieweg & Sohn Verlag, 25. Auflage 2003. - ISBN 3-528-23876-3
• Erig, S.: Längsregler für einen adaptiven Geschwindigkeitsregler (ACC). Lippstadt: HSHL Bachelorarbeit 2021
• Kramer, U.: Kraftfahrzeugführung, Modelle-Simulation-Regelung. München : Carl Hanser Verlag, 2008. ISBN 978-3446406711
• Mayr, R: Regelungsstrategien für die automatische Fahrzeugführung. Heidelberg: Springer, 2001. ISBN 3-540-67518-3
• Müller, T.; Rohrleder, D.: Automatisches Spurfahren auf Autobahne. Kapitel aus "Fahrdynamik-Regelung" von Rolf Isermann (Hrsg.). Wiesbaden: Vieweg 2006. ISBN 978-3-8348-9049-8
• Reif, Konrad (Hrsg.): Fahrstabilisierungssysteme und Fahrerassistenzsysteme. Heidelberg: Springer, 2010. ISBN 978-3-8348-9717-6
• Winner, H.;Hakuli, S.; Wolf, G.: Handbuch Fahrerassistenz-systemeGrundlagen. Wiesbaden: Springer, 2. Auflage 2012. ISBN 978-3-8348-1457-9

Weblinks

• Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control
• Sauter, S.: Regelungstechnik. Friedrichshafen
• Entwicklung eines integrierten Quer- und Längsreglers zur Fahrzeugführung
• Abstandsverhalten auf Autobahnen – Fahrer und ACC im Vergleich
• Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control
• Freeware: GanttProjekt
• Simulink Simulation
• Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control
• YouTube: ACC Einführung
• Wiki: Abstandsregeltempomat

Siehe auch

• Software Versionsverwaltung mit SVN
• Einstieg in MATLAB
• Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
• Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit

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