AEP Gruppe C1

In diesem Wiki-Beitrag möchten wir, das Projektteam C1 des Informatikpraktikum II des SoSe14, unsere Ergebnisse des Projektes Autonomes Einparken (AEP) mit LEGO Mindstorms präsentieren. Das Praktikum wurde von Prof. Schneider betreut.

Projektziele

• Entwicklung und Programmierung eines mobilen, autonom einparkenden Roboters
• Fahrzeugbau soll sich an der Realität orientieren
• Verwendung von Lego Mindstorms
  • Ultraschallsensor
  • Gierratensensor
  • NXT-Motoren
• Programmierung in MATLAB und Simulink

Arbeitspakete/ Meilensteine

Die folgende Grafik zeigt die zeitliche Bearbeitung der einzelnen Meilensteine. Die Meilensteine sind an die Aufgabenzettel der jeweiligen Praktikumstermine angelehnt. Die Projektwochen beziehen sich auf die zwei Wochen vor jedem Abgabetermin.

Fahrzeug

Differentialgetriebe

Lenkungsantrieb

Der Bau unseres Fahrzeuges wurde an ein reales Automobil angelehnt. Die Positionierung der Motoren wurde flach vorgenommen, um einen tiefen Schwerpunkt zu gewährleisten. Ein Motor wurde für den Antrieb der Hinterachse mit Differentialgetriebe verwendet, der andere dient zur Ansteuerung der Lenkung der Vorderachse. Uns war es wichtig den NXT-Brick gut zugänglich und stabil zu befestigen. Dieser liegt horizontal über den beiden Motoren. Die Positionen der verwendeten Sensoren wurden so gewählt, um die Störungen durch Antriebseinflüsse möglichst gering zu halten.

Fahrzeugkennwerte

• Fahrzeuglänge: 294 mm
• Fahrzeugbreite: 145 mm
• Spurweite vorn: 121 mm
• Spurweite hinten: 121 mm
• Achsabstand: 210 mm
• max. Radeinschlag: 45°

Projektteam

• Madleine Kahr
  • Roboterbau
  • Programmierung
• Kai Jacobs
  • Programmierung
  • Videoschnitt
• Jan Völlmecke
  • Konstruktion
  • Visualisierung
  • Programmierung
• Adam Fankhauser
  • Programmierung
  • Kon­zep­ti­o­nie­rung

Weblinks

• RWTH Toolbox für Matlab
• LEGO Digital Designer