AEP - Autonomes Einparken
Zur groben Übersicht ein eventueller Leitfaden!!!!
Allgemeines
Anforderungen an die Disziplin
Die Anforderungen an das autonome Einparken in diesem Projekt wurden mit den Dozenten abgesprochen und richten sich teilweise an den Carolo Cup.
- Das Fahrzeug muss auf einer geraden Straße - fahrend auf der rechten Straßenseite - eine passende Parklücke finden und in diese mit eventueller Berührung der Hindernisse parallel zur Straße einparken.
- Das Einparkmanöver muss durch einen Taster am Fahrzeug gestartet werden können
- Das Fahrzeug fährt an den rechts stehenden Hindernissen, auf der Suche nach einer ausreichend großen Parklücke, vorbei.
- Sobald die erstmögliche Parklücke gefunden ist, muss das Einparken mit dem rechten Blinker signalisiert werden.
- Nach Beendigung des Manövers, muss das Fahrzeug zwischen zwei Hindernissen mit einer maximalen Winkelabweichung von 10° zum Stehen kommen.
Während des Einparkvorgangs sind eventuelle Kollisionen mit den Hindernissen erlaubt und es ist kein Zeitfenster vorgegeben (so schnell wie möglich).
Auswahl der Sensoren
Die Sensoren wurden in Anlehnung an die Literaturrecherche der Lösungen anderer Carolo Cup Teilnehmer bereits vom Vorjahr ausgewählt. Für den Einparkvorgang werden zwei Infrarotsensoren (nachfolgend: IR) vom Typ Sharp GP2D120 verwendet.
Einer davon ist seitlich vorne am Fahrzeug montiert und wird dafür verwendet, die Parklücke zu finden und den Abstand zum seitlich parkenden Hindernis zu messen. Der zweite IR ist hinten-rechts angebrachte und misst den Abstand zum hinteren Hindernis, sobald sich das Fahrzeug zwischen den beiden Hindernissen befindet. Anhand des Abstandes wird entschieden, ob es noch ein Stück vorfahren muss oder nicht, um dem hinteren Fahrzeug noch Platz zum Ausparken zu lassen.
Um die Winkellage des Fahrzeugs vermessen zu können, wird ein Gyrosensor verwendet. Die Änderung von Rechts- auf Linkseinschlag während des Einparkens wird damit durch eine vorher berechnete Winkellage β (siehe Berechnung nötiger Größen) gesteuert. Außerdem wird der Sensor dafür eingesetzt, das Anhalten des Fahrzeugs zu erreichen, wenn der Winkel des Gyroskops um 0 rad (0°) liegt.
Die zurückgelegte Strecke wird mit einem Hallsensor ermittelt. Diese Streckenmessung dient dem Zweck, die Parklücke zu vermessen und bestimmte Kurzstrecken, wie z.B. das Weiterfahren nach Lückenfindung, definiert zurückzulegen.