3D-Ortung eines mobilen Roboters mit einer Robotik Total Station

Aus HSHL Mechatronik
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Abb. 1: Topcon Robotic Total Spation PS-103R
Autor: Brian Kelein Ngwoh Visas
Modul: Bachelorarbeit, ELE-???
Starttermin: TBD
Abgabetermin: TBD
Prüfungsform: Modulabschlussprüfung als schriftliche Dokumentation (Bachelorarbeit) im Umfang von 30 bis 60 Seiten Textteil und Präsentation (15 Minuten) zzgl. Kolloquiumsdiskussion (15-30 Minuten).
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Schneider, Tel. 806
Mitarbeiter: Marc Ebmeyer, Tel. 847

Einleitung

Die Referenzstation Robotic Total Station PS-103R der Firma Topcon ermöglicht es das Prisma in allen 3 Raumrichtungen zu verfolgen. Zum Einsatz kommt eine Software, die für Vermessungsingenieure optimiert wurde. Diese Software ist sehr komplex und die Lizenz muss jährlich verlängert werden. Die Station verfügt jedoch über eine serielle Schnittstelle. Die Aufgabe besteht darin die Messwerte

  • Zeitwinkel
  • Horizontalwinkel
  • Schrägentfernung
  • Vertikalwinkel
  • Azimuth

via RS232 zu übertragen und mit MATLAB® in kartesischen Koordinaten darzustellen.

Aufgabenstellung

  • Einarbeitung in das bestehende System
  • Senden der Messdaten über die serielle Schnittstelle
  • Empfang der Messdaten über die serielle Schnittstelle (MATLAB)
  • Auswertung in MATLAB
  • Systemtest
  • Optimierung
  • Dokumentation im HSHL-Wiki

Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit


SVN-Repositorium


Getting started

Lesen Sie zum Einstieg diese Artikel

Quellen

  1. Montemerlo, M.; Thrun, S., u.a.: FastSLAM 2.0: An Improved Particle Filtering Algorithm for Simultaneous Localization and Mapping that Provably Converges. In: Proceedings of IJCAI, 2003, S. 1151-1156

Nützliche Artikel