3D-Ortung eines mobilen Roboters mit einer Robotik Total Station: Unterschied zwischen den Versionen

Aus HSHL Mechatronik
Zur Navigation springen Zur Suche springen
Keine Bearbeitungszusammenfassung
Keine Bearbeitungszusammenfassung
 
(6 dazwischenliegende Versionen desselben Benutzers werden nicht angezeigt)
Zeile 1: Zeile 1:
[[Kategorie:AMR]]  
[[Kategorie:AMR]]  
[[Datei:PS-103.jpg |rechts|mini|350px|Abb. 1: Topcon Robotic Total Spation PS-103R]]
[[Datei:PS-103.jpg |rechts|mini|350px|Abb. 1: Topcon Robotic Total Spation PS-103R]]
{|
'''Autor:''' [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]
|-
== Einleitung ==
| '''Autor:''' || Brian Kelein Ngwoh Visas
Die [[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station|Referenzstation Robotic Total Station PS-103R]] der Firma Topcon ermöglicht es das Prisma in allen 3 Raumrichtungen zu verfolgen. Zum Einsatz kommt eine Software, die für Vermessungsingenieure optimiert wurde. Diese Software ist sehr komplex und die Lizenz muss jährlich verlängert werden. Die Station verfügt jedoch über eine serielle Schnittstelle. Die Aufgabe besteht darin die Messwerte
|-
* Zeit
| '''Modul:''' || Bachelorarbeit, ELE-???
* Horizontalwinkel
|-
* Schrägentfernung
|  '''Starttermin''': || TBD
* Vertikalwinkel
|-
* Azimuth
|  '''Abgabetermin''': || TBD
via RS232 zu übertragen und mit MATLAB<sup>®</sup> in kartesischen Koordinaten darzustellen.
|-
 
|  '''Prüfungsform''': ||  Modulabschlussprüfung als schriftliche Dokumentation (Bachelorarbeit) im Umfang von 30 bis 60&thinsp;Seiten Textteil und Präsentation (15&thinsp;Minuten) zzgl. Kolloquiumsdiskussion (15-30&thinsp;Minuten).
== Aufgabenstellung ==
|-
# Einarbeitung in das bestehende System
|  '''Betreuer''': || [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]], Tel. 806
# Senden der Messdaten über die serielle Schnittstelle
|-
# Empfang der Messdaten über die serielle Schnittstelle (MATLAB<sup>®</sup>)
| '''Mitarbeiter''': ||  [[Benutzer:Marc Ebmeyer| Marc Ebmeyer]], Tel. 847
# Auswertung in MATLAB<sup>®</sup>
|}
# Systemtest
# Optimierung
# Dokumentation im HSHL-Wiki
 
== Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit ==
* Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: [[Gantt-Diagramm| Gantt Diagramm erstellen]]
* Wöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ), aktualisieren Sie das [[Diskussion:Mono-Vision für ein autonomes Fahrzeug|Besprechungsprotokoll]] - Live Gespräch mit Prof. Schneider
* Projektvorstellung im Wiki
* Tägliche Sicherung der Arbeitsergebnisse in SVN
* Tägliche Dokumentation der geleisteten Arbeitsstunden
*[[Studentische_Arbeiten_bei_Prof._Schneider|Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider]]
*[[Anforderungen_an_eine_wissenschaftlich_Arbeit| Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit]]
 
 
== SVN-Repositorium ==
*[https://svn.hshl.de/svn/TopCon_Referenzsystem/trunk https://svn.hshl.de/svn/TopCon_Referenzsystem/trunk]
 
 
== Getting started ==
Lesen Sie zum Einstieg diese Artikel
*[[Gantt-Diagramm| Gantt Diagramm erstellen]]
*[[Wiki-Artikel_schreiben | Tipps zum Schreiben eines Wiki-Artikels]]
*[[Software_Planung| PAP Designer Einstieg]]
*[[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN| Einführung in SVN]]
*[[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station]]
 
== Quellen ==
# [http://robots.stanford.edu/papers/Montemerlo03a.pdf Montemerlo, M.; Thrun, S., u.a.: ''FastSLAM 2.0: An Improved Particle Filtering Algorithm for Simultaneous Localization and Mapping that Provably Converges''. In: Proceedings of IJCAI, 2003, S.&thinsp;1151-1156]
 
== Nützliche Artikel ==
*[[Referenzmessung_mit_der_Topcon_Robotic_Total_Station]]

Aktuelle Version vom 3. April 2024, 07:26 Uhr

Abb. 1: Topcon Robotic Total Spation PS-103R

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider

Einleitung

Die Referenzstation Robotic Total Station PS-103R der Firma Topcon ermöglicht es das Prisma in allen 3 Raumrichtungen zu verfolgen. Zum Einsatz kommt eine Software, die für Vermessungsingenieure optimiert wurde. Diese Software ist sehr komplex und die Lizenz muss jährlich verlängert werden. Die Station verfügt jedoch über eine serielle Schnittstelle. Die Aufgabe besteht darin die Messwerte

  • Zeit
  • Horizontalwinkel
  • Schrägentfernung
  • Vertikalwinkel
  • Azimuth

via RS232 zu übertragen und mit MATLAB® in kartesischen Koordinaten darzustellen.

Aufgabenstellung

  1. Einarbeitung in das bestehende System
  2. Senden der Messdaten über die serielle Schnittstelle
  3. Empfang der Messdaten über die serielle Schnittstelle (MATLAB®)
  4. Auswertung in MATLAB®
  5. Systemtest
  6. Optimierung
  7. Dokumentation im HSHL-Wiki

Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit


SVN-Repositorium


Getting started

Lesen Sie zum Einstieg diese Artikel

Quellen

  1. Montemerlo, M.; Thrun, S., u.a.: FastSLAM 2.0: An Improved Particle Filtering Algorithm for Simultaneous Localization and Mapping that Provably Converges. In: Proceedings of IJCAI, 2003, S. 1151-1156

Nützliche Artikel

Abgerufen von „https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=3D-Ortung_eines_mobilen_Roboters_mit_einer_Robotik_Total_Station&oldid=118868“