Stopplinienerkennung mit Hough-Transformation

Autor: Kevin Hustedt, Moritz Oberg

Einleitung

Im Praktikum des Studienschwerpunkts Systems Designe Engineering des Studiengangs Mechatronik, wird ein autonom fahrendes Modellauto entwickelt. Dieses Auto soll auf einem Rundkurs fahren, der unteranderem Kreuzungen mit Stopplinien beinhaltet. Das Auto soll automatisch an diesen Stopplinien halten. Für das Stoppen muss das Auto die Stopplinien über die eingebaute Kamera erkennen und den Abstand fortlaufend berechnen. Dies geht aus dem Lastenheft des Praktikums hervor (vgl. Abb. 1).

Lastenheft

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  Abbildung 1: REQ.10.2340 Verhalten an Stopp-Kreuzungen

Programmablaufplan

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  Abbildung 3: Programmablaufplan der Stopplinienerkennung

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  Abbildung 4: Unterprogramm zum Überprüfen der Länge und des Winkels

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  Abbildung 5: Unterprogramm zum Überprüfen des Schnittpunktes

Beschreibung des Programms

Die Stopplinienerkennung wurde in der Programmiersprache C/C++ umgesetzt. Als Entwicklungsumgebung diente Visual Studio 2019. Es wurden Funktionen und Datentypen aus der Programmbibliothek OpenCV verwendet. Die Bibliothek muss für die Verwendung in die Entwicklungsumgebung Visual Studio eingebunden werden, eine ausführliche Anleitung für das Einbinden ist hier zu finden: Einrichten von OpenCV