Multisensorsysteme

Lernergebnisse/Kompetenzen

Die Studierenden können geeignete Methoden zur Multisensordatenfusion und zum Objekttracking auswählen und umsetzten.

Berücksichtigen Sie die in den Veranstaltungen genannten Leitregeln für wissenschaftliches Arbeiten.
Nutzen Sie Matlab Simulation und ggf. praktische Versuche, um Ihre Ergebnisse zu belegen.
Beachten Sie das Kursmaterial in Moodle und SVN.
Archivieren Sie Ihre Daten nachhaltig im dafür vorgesehenen SVN Ordner.
Nutzen Sie SVN während des Semesters als Versionierungstool.
Halten Sie sich beim Erstellen von Quelltext an die Programmierrichtlinien für Matlab.
Erleichtern Sie die Verwendung Ihrer Quellen durch Kommentare, Header, Hilfedatei und ReadMe.txt.

In der Prüfung wird Ihnen ein praktisches Problem präsentiert, welches Sie in einem gesteckten Zeitrahmen zu lösen haben.
Befolgen Sie die Anweisungen auf dem Prüfungsbogen.
Sichern Sie Ihre Ergebnisse in dem dafür vorgesehenen Ordner in SVN.
Die Bewertung erfolgt an den hier aufgeführten Kriterien
- Vollständigkeit
- Ergebnisqualität
- Quelltext-Effizienz
- Quelltext-Lesbarkeit
- Nachhaltigkeit
Abgabetermine für die Teilprüfungen

Ein Beispiel liegt für Sie im Ordner Klausurvorbereitung. Orientieren Sie sich an der Programmstruktur.

#	Thema	Bearbeiter
1	Kugel rollt auf Teppich und verschwindet kurzzeitig in einem Karton	Prof. Schneider
2	Hexbug wird im Videobild verfolgt	Prof. Schneider
3	Autonomer mobiler Roboter wurde anhand eines Satelliten getrackt und Messdaten fehlen	Phillip Blunck
4	Fahrzeug fährt in Tunnel und verliert GPS	Tom Niehaus
5	Verfolgung Ardumower mit GroundTruth System	Marcel Kreuer
6	RobiTobi wird über Kamera getrackt und Bild fällt kurz aus	Jan Auf der Landwehr
7	Ein Stapler bewegt sich in einer Lagerhalle und der Fahrtweg wird aufgenommen	Nils Busemann
8	U-Boot wird getrackt und taucht ab und wieder auf	Florian Mueller
9	Ein Flugzeug wird beim Starten verfolgt	Maik Schmotz
10	Ein Wingsuit-Flieger fliegt durch die Luft und verschwindet kurz hinter einem Berg	Matthias Maas
11	Beim Senkrechtstart einer Rakete tritt bei dem Beschleunigungssensor ein Wackelkontakt auf	Alexander Soschnikow
12	Laufweg eines Tieres auf einer Wiese wird per Kamera an einer Drone verfolgt	Simon Kohfeld
13	Ein Kind befindet sich auf einer Schaukel und wird bei der Bewegung für kurze Zeit von einem Baum verdeckt	Marius Schaffer
14	Die Höhe und Entfernung eines Pfeils vom Schützen aus gesehen werden per GPS getrackt, welches kurzzeitig ausfällt.	Paul Klages
15	Ein Flugobjekt soll während des Herunterfallens verfolgt werden (Schräger Wurf o.ä.).	Hanno Kerber

Bar-Shalom, Y.: Multitarget-Multisensor Tracking : Advanced Applications. Norwood: Artech House, 1990
Bar-Shalom, Y.; Li, X.-R.: Estimation and Tracking : Principles, Techniques and Software. Norwood: Artech House, 1993
Blackman, S. S.: Multiple-Target Tracking with Radar Applications. Norwood: Artech House, 1986
Blackman, S. S.; Popoli, R.: Design and Analysis of Modern Tracking Systems. Norwood: Artech House, 1999
Brooks, R. R.; Iyengar, S. S.: Multi-Sensor Fusion : Fundamentals and Applications with Software. Upper Saddle River : Prentice-Hall, 1998
Kim, P: Kalman-Filter für Einsteiger. Leipzig: CreateSpace, 2016. ISBN 978-1-50272-378-9
Mitchell, H.B.: Multi-Sensor Data Fusion: An Introduction. Berlin Heidelberg: Springer, 2010. ISBN 978-3540714637
Raol, J. R.: Multi-Sensor Data Fusion with MATLAB. Crc Pr Inc, 2009. ISBN 978-1439800034
Sanjeev, B.; u.a: Beyond the Kalman Filter: Particle Filters for Tracking Applications. DSTO, 2004. ISBN 1-58053-631-x
Subhash, C.; u.a.: Fundamentals of Object Tracking. Cambridge University Press, 2011. ISBN 978-0521876285
Thomas, C.: Sensor Fusion and Its Applications. URL: www.sciyo.com