BSE Moderne Tracking Systeme
Dozent: Prof. Schneider
Lernergebnisse/Kompetenzen
Die Studierenden kennen aktuelle Tracking-Techniken und können diese auf praktische Probleme anwenden.
Inhalte
- Sensordatenfusionskonzepte
- Datenzuordnungsverfahren
- Modellierung dynamischer Systeme (Sensormodelle, Systemmodelle)
- Kalman Filter, EKF, UKF
- Partikel Filter
- Self Localization and Mapping (SLAM)
Erwartungen an Ihre Lösungen
- Berücksichtigen Sie die in den Veranstaltungen genannten Leitregeln für wissenschaftliches Arbeiten.
- Nutzen Sie Matlab Simulation und ggf. praktische Versuche, um Ihre Ergebnisse zu belegen.
- Beachten Sie das Kursmaterial in Moodle und SVN.
- Archivieren Sie Ihre Daten im dafür vorgesehenen SVN Ordner.
- Nutzen Sie SVN während des Semesters als Versionierungstool.
- Halten Sie sich beim Erstellen von Quelltext an die Programmierrichtlinien für Matlab.
- Erleichtern Sie die Verwendung Ihrer Quellen durch Kommentare, Header, Hilfedatei und ReadMe.txt.
Prüfung
- In der Prüfung wird Ihnen ein praktisches Problem präsentiert, welches Sie in einem gesteckten Zeitrahmen zu lösen haben.
- Befolgen Sie die Anweisungen auf dem Prüfungsbogen.
- Sichern Sie Ihre Ergebnisse in dem dafür vorgesehenen Ordner in SVN.
- Für die Vorbereitung liegt eine Probeklausur in SVN bereit.
- Die Bewertung erfolgt an den hier aufgeführten Kriterien mit der Gewichtung
- Vollständigkeit: 7/19
- Ergebnisqualität: 5/19
- Quelltext-Effizienz: 5/19
- Quelltext-Lesbarkeit: 5/19
- Nachhaltigkeit: 5/19
- Abgabetermine für die Teilprüfungen
- Kalman-Filter: 22.11.2017
- Partikel-Filter: 13.01.2018
- Ein Beispiel liegt für Sie im Ordner
Klausurvorbereitung. Orientieren Sie sich an der Programmstruktur.
Themen - Kalman-Filter
| # | Thema | Bearbeiter |
|---|---|---|
| 1 | 3 Kugeln rollt auf Teppich und verschwindet kurzzeitig in einem Karton. | Prof. Schneider |
| 2 | 4 Hexbugs werden im Videobild verfolgt. | Prof. Schneider |
| 3 | Die Kugeln eines Billardspiels werden im Videobild verfolgt. | Prof. Schneider |
FAQ
- Können Sie Beispiele für das zu modellierenden Modell nennen?
- Ein Auto steht, beschleunigt, fährt mit konstanter Geschwindigkeit in einer Ebene und verzögert wieder bis zum Stillstand.
- Der schräge Wurf eines Balls.
- Ein Flummi hüpft bis zum Stillstand.
- Ein Ball rollt über einen Rasen.
- Eine Kugel taucht in Wasser ein.
Siehe auch
- Allgemeine Bewertungskriterien für Softwareprojekte
- Wissenschaftliches Arbeiten mit LaTeX
- Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit
- Checkliste vor der Abgabe
Literatur
- Kim, P.: Kalman Filter for Beginners. Korea: A-Jin, 2010.ISBN 978-1463-6483-5-0
- Sanjeev, B.; u.a: Beyond the Kalman Filter: Particle Filters for Tracking Applications. DSTO, 2004. ISBN 1-58053-631-x
- Subhash, C.; u.a.: Fundamentals of Object Tracking. Cambridge University Press, 2011. ISBN 978-0521876285
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