AlphaBot: Servo ansteuern

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Modul: Praxismodul I
Lehrveranstaltung: Mechatronik, Informatik Praktikum 2, 2. Semester

Aufgabenstatus: In Bearbeitung

Inhalt

Nach Durchführung dieser Lektion können Sie

Debug-Daten speichern und via MATLAB^® visualisieren.
direkt MATLAB^® als seriellen Monitor nutzen.
den AlphaBot sicher in Betrieb nehmen, das Potentiometer auslesen und eine RGB-LED ansteuern.
Entfernungen mit dem Ultraschall-Sensor messen.
Messwerte in Echtzeit filtern.

Voreinstellungen am AlphaBot: Entfernen Sie am AlphaBot am F-Port die Brücke D11 & D12.
Machen Sie sich mit dem Demo Rotate a servo motor vertraut, so dass Sie jede Zeile erläutern können.
Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es.
Steuern Sie den Servo schrittweise von 0°..180° an und fahren Sie schrittweise zurück auf 0°.
Messen Sie pro 5 ° die Ultraschallentfernung.
Nutzen Sie MATLAB^® um die Messdaten direkt (live) darzustellen.
Rechnen Sie die Polarkoordinaten (fWinkel, fEntfernung) in kartesische Koordinaten (x, y) um.
Stellen Sie die Messpunkte zyklisch dar (vgl. Abb. 1).

Lernzielkontrollfragen:

Arbeitsergebnisse in SVN: UltraschallScanner.m

Tipp 1

Umrechnung der Koordinaten polar→kartesisch:

x = r \cdot c o s (α)

y = r \cdot s i n (α)

Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (message) in SVN.

Halten Sie die Regeln für den Umgang mit SVN ein.
Halten Sie die Programmierrichtlinie für C und die Programmierrichtlinien für MATLAB^® ein.
Versehen Sie jedes Programm mit einem Header (Header Beispiel für MATLAB, Header Beispiel für C).
Kommentiere Sie den Quelltext umfangreich.

Arbeitsergebnis in SVN: SVN Log

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