Diskussion:Autonome Spurführung mit einem JetRacer ROS AI Robot

--Ulrich.schneider@hshl.de (Diskussion) 12:00, 14. Feb. 2025 (CET)

LOP

• Ablegen der Python Skripte im SVN Ordner. (Hochgeladen)
• Ablegen des JetRacer Images in Sciebo JetRacer_ROS_AI_Robot\JetRacer_Image sichern. (Zip des Inhaltes der SD-Karte des Roboters hochgeladen, also quasi ganzes Abbild)
• Image der Virtuellen Maschine in Sciebo JetRacer_ROS_AI_Robot\Virtualbox sichern. (Zip Hochgeladen)
• Räumen Sie den Sciebo-Ordner JetRacer_ROS_AI_Robot\JetRacer_Image bitte auf. Dort sollte nur ein Image liegen, das Finale. (Nur ein File pro Ordner)
• Karte im Originalformat und als .csv in SVN\Daten\Maps sichern. (Originial ist vorhanden, csv auch)
• Video der Fahrt (Ergebnis) in Sciebo JetRacer_ROS_AI_Robot\Videos ablegen. Wir laden dieses dann in Panopto hoch und verlinken dieses im Artikel. (Hochgeladen)
• Video der Bedienung von Linux mit Camtasia erstellen und in Sciebo JetRacer_ROS_AI_Robot\Videos ablegen. Wir laden dieses dann in Panopto hoch und verlinken dieses im Artikel. (Hochgeladen)
• Alle Links auf die Dateien im Wiki-Artikel dokumentieren. (Links zu Dateien Teil des Artikels)

Linux Screen-Capture Tools

Ja, alle genannten Screen Capture Tools für Linux – Flameshot, Shutter, Kazam, OBS Studio, SimpleScreenRecorder, Gnome Screenshot, Gnome Screen Recorder und Spectacle – sind kostenlos verfügbar. Diese Programme sind Open-Source-Software, was bedeutet, dass sie nicht nur kostenlos genutzt, sondern auch ihr Quellcode eingesehen und modifiziert werden darf, solange die jeweiligen Lizenzbedingungen beachtet werden.

Tabelle 1: Themenverfolgung von Jonas Michael Beisler

#	Termin	Planung für die Folgewoche	Fortschritt
1	19.02.24	Sicherheitseinweisung für die Labore von Marc Ebmeyer Schlüsselübergabe für die Labore von Marc Ebmeyer SVN/Wiki Zugang Machen Sie sich mit dem JetRacer vertraut. Arbeiten Sie sich anhand des Waveshare Wiki-Artikels in das bestehende System ein. Planen Sie das weitere Vorgehen als Gantt-Chart.	Jetracer ist aufgebaut und vertraut Tutorials im Waveshare Artikel sind bearbeitet
2	02.04.24	Vorführung der Roboternavigation. Beobachtung: Der JetRacer navigiert umfangreich, um seine Pose zu erreichen. Nächste Schritte: Autonome Spurführung auf der Fahrbahn Eintragung der Spur in die Karte. Hinderniserkennung und Ausweichen gemäß StVO Hinterlassen Sie die Virtual-Box in Sciebo. Erweitern Sie den Kategorieartikel um Ihre Installationsanleitung. Planen Sie das weitere Vorgehen als Gantt-Chart. Geben Sie Prof. Schneider einen Hinweis, damit er Feedback geben kann.	Gantt-Chart erstellt Virtualbox in Sciebo hochgeladen
3	02.09.24	Raum kartografieren. Punkte auf der Mitte der rechten Fahrspur ermitteln x-y-Kurs-Liste (Posenliste). Sollpositionen (Punkte) per Skript in der Karte setzen. Alle Punkte ab der Startlinie GUZ abfahren (Rundkurs). Optimierung der Kursausrichtung und Fahrgeschwindigkeit. Nächster Schritt: Hindernissen ausweichen. Tägliche Projektsicherung in SVN (SW auf dem Jetson Nano) Virtual-Box in SVN sichern. FAQ im Wiki dokumentieren.	Raum ist kartografiert (Startpunkt ist der Start des Rundkurs) Die ersten x-y Koordinaten sind ermittelt (Bisher nur ein paar zum Testen) Anfänge des FAQ dokumentiert
4	02.10.24		Weiterentwicklung des Skriptes Know How zu ROS angesammelt
5	16.10.24		Know How zu Quaternions angesammelt
6	30.10.24	Lösen des Orientierungsproblems	Workaround eingebaut Allgemeine Skript Logik benötigt aber noch Feinschliff
7	13.11.24	Wiki Dokumentation	Erster Teil dokumentiert (Bilder fehlen noch)
8	27.11.24	Logik des Skripts verbessern Feedback zum Wiki Artikel umsetzen Aktiv Dateien sichern (SVN) Fortschritt aktualisieren	Begonnen JetRacer Hauptartikel zu gestalten Bauanleitung von Waveshare Website übernommen Kameraanleitung von Waveshare Website übernommen Andere Anleitungsseiten vorgeneriert
9	11.12.24	Logik des Skripts verbessern weitere Wiki Artikel erstellen	Wiki Artikel Steuerung erstellt Slamp Mappping erstellt Autonome Navigation erstellt Skript Logik Marker Anlegung verbessert Arrays & For Schleife
10	06.01.25	Skript überprüfen Übersteuert das Auto? Wie kann die Performance verbessert werden? Wiki Artikel verfeinern	Wiki Artikel "Nano Modul überprüfen" hinzugefügt "Inbetriebnahme" begonnen Skript Logik Auto fährt auf Gerade Kurven Einfachen Pfad erstellt zur Vorführung
11	05.02.25	Koordinaten im Skript korrigieren Wiki Beitrag fertigstellen	Skript Koordinaten der Strecke angepasst Kommentare entfernt Wiki Tutorials im Hauptartikel fertig Projektarbeit Seite fertig bis auf Abschlussvideo

Feedback zur Projektarbeit

• Der Projektfortschritt wurde konsequent nicht dokumentiert (s. Tabelle 1). Bitte arbeiten Sie strukturiert und dokumentieren Sie nachhaltig.
• Die zweiwöchentlichen Aufgaben wurden nicht konsequent dokumentiert.
• Bitte studieren Sie erneut die Anforderungen an Ihre wiss. Arbeit.
• Schauen Sie sich bitte erneut mein Bewertungsschema an. Zu 2. Bewertung der Arbeitsweise fehlen die Nachweise. Wo ist Ihr Projektplan und das Projekttracking? Wieso sichern Sie nicht, wie besprochen, täglich die Ergebnisse in SVN? Die letzte Sicherung war am 4.9.24.

Feedback ab 04.02

Feedback zum Wiki-Artikel

• Nutzen Sie den Hauptartikel Kategorie:JetRacer_ROS_AI_Roboter zur Dokumentation. Ein übersichtliches Beispiel finden Sie hier: AlphaBot.
• Gliedern Sie alles in übersichtliche Unterartikel. Jeder Artikel beginnt mit einem Header und einem Anschaulichen Bild.
• Sichern Sie Ihre Erkenntnisse/Tutorials im HSHL-Wiki, falls externe Seiten gelöscht werden in deutscher Sprache.
• Lockern Sie Fließtext mit Tabelle und Aufzählungen auf.
• Durchführung: Zeitplanung ist unklar.
• Montage: Anleitung im HSHL-Wiki. Visualisieren Sie Verbesserungen mit Fotos. Beschriften Sie Bilder untern und zitieren Sie diese im Text.
• Jetracer Image: "da die mitgelieferte SD-Karte nicht sehr robust ist" Was bedeutet das?
• https://www.waveshare.com/wiki/JetRacer_ROS_AI_Kit_Tutorial_II:_Install_Jetson_Nano_Image#: Übernehmen Sie wichtige Anleitungen im HSHL-Wiki
• https://www.waveshare.com/wiki/JetRacer_ROS_AI_Kit_Tutorial_II:_Install_Jetson_Nano_Image#: Übernehmen Sie wichtige Anleitungen im HSHL-Wiki
• https://www.waveshare.com/wiki/JetRacer_ROS_AI_Kit_Tutorial_IV:_Configure_Multi-machine_Communication#: Übernehmen Sie wichtige Anleitungen im HSHL-Wiki
• NoMachine: Bitte dokumentieren Sie mit Bildern. Ich kann dies nicht nachvollziehen.
• https://www.waveshare.com/wiki/JetRacer_ROS_AI_Kit_Tutorial_VIII:_Start_the_Camera_Node#: Übernehmen Sie wichtige Anleitungen im HSHL-Wiki
• https://www.waveshare.com/wiki/Enable_the_Lidar_Node#: Übernehmen Sie wichtige Anleitungen im HSHL-Wiki
• https://www.waveshare.com/wiki/SLAM_Lidar_Mapping#: Übernehmen Sie wichtige Anleitungen im HSHL-Wiki
• https://www.waveshare.com/wiki/JetRacer_ROS_AI_Kit_Tutorial_VII:_Robot_Odometer_Calibration#: Übernehmen Sie wichtige Anleitungen im HSHL-Wiki
• https://www.waveshare.com/wiki/JetRacer_ROS_AI_Kit_Advanced_Tutorial_II:_Autonomous_Navigation#: Übernehmen Sie wichtige Anleitungen im HSHL-Wiki
• Erstellen eigener Python Skripte: Referenz fehlt. Worüber schreiben Sie? Wo in SVN finde ich diese Skripte? Wieso schreiben Sie Denglisch? "Automatische Marker und Target Points"
• Austesten der Skripte: Dieses Kapitel ist sehr dünn. Ich kann Ihre Ergebnisse aufgrund der Dokumentation nicht nachvollziehen.
• Sie haben sich nicht an die typische Struktur einer wiss. Arbeit gehalten Anforderungen_an_eine_wissenschaftlich_Arbeit#Allgemeine_Struktur_einer_wissenschaftlichen_Arbeit
  • Wo finde ich die theoretischen Grundlagen?
  • Wo finde ich den Lösungsweg?
  • Wo finde ich die Darstellung der Ergebnisse?
  • Wo finde ich die Zusammenfassung?

--Ulrich.schneider@hshl.de (Diskussion) 10:37, 25. Feb. 2025 (CET)

• Allgemeine Hinweise:
  • Verlinken Sie interne Wiki-Artikel korrekt.
  • Setzen Sie Quelltext in der passenden Umgebung: Quelltext_einbinden. Beschriften Sie Quelltext und referenzieren Sie diesen im Text.
  • Achten Sie auf eine einheitliche Nomenklatur (JetRacer oder JetBot).
  • Nutzen Sie die Kapitelfunktion von Wikimedia.
  • Achten Sie auf Rechtschreibung und Zeichensetzung. Chrome bietet hier beispielsweise eine Rechtschreibprüfung.
  • Setzen Sie Quelltext ab rosrun jetracer streckeFahren.py.
  • Strukturieren Sie den Artikel wie eine wiss. Arbeit.
  • Alle Bilder, Tabellen, Quelltext, Videos müssen nummeriert und im Text referenziert werden.
  • Formulieren Sie Anforderungen an Ihr System, die Sie im Ergebniskapitel testen können.
• Einleitung:
  • Die Aufgabenstellung ist bei Ihnen doppelt. Sie gehört vormal in die Einleitung.
  • Die Anforderungen (bei Ihnen Kapitel 9) gehören zur Aufgabenstellung.
  • Getting started macht am Ende des Artikels keinen Sinn. Packen Sie dies in die Einleitung als Ausblendung.
  • Arbeitspakete müssen Vorgänger und Nachfolger haben. Markieren Sie Meilensteine.
  • Eine Gliederung fehlt. In welchem Abschnitt wird welche Aufgabe behandelt/gelöst?
• Die Theoretischen Grundlagen sind sehr knapp erläutert. Wenn Sie Informationen in Unterartikel ausgelagert haben verlinken Sie diese. Es bleiben Frage offen:
  • Wie ist die Softwarestruktur? Welche Software wir benötigt? Wo finden sich die Anleitungen?
  • Wie ist die Hardwarestruktur? Wer kommuniziert wie mit wem?
  • Was ist ein LiDAR und welcher ist verbaut? Wie funktioniert der Sensor?
  • Was ist Odometrie? Wie funktioniert diese?
  • Welche Kamera ist verbaut? Wir die Kamera genutzt? Wie werden die Daten verarbeitet?
  • Wie ist ROS aufgebaut? Was ist der unterschied zu ROS 2? Wie funktioniert die Bahnplanung und Navigation? Gibt es ein Modul für Spurerkennung mit dem Videobild?
• Kapitel 3 nennen Sie nicht Lösungswege. Geben Sie diesem Kapitel einen passenden fachliche Titel. Es fehlen in Kapitel 3 die Sytematik Ihrer Vorgehensweise:
  • Darstellung der möglichen Lösungswege (z.  B. Morphologischer Kasten)
  • Lösungsalternativen lt. Auswahlkriterien
  • Begründung des gewählten Lösungswegs
  • Schreiben Sie in deutscher Sprache: Quaternionen
  • Zeichnen Sie die Marker und die Fahrspur in einem Bild ein.
  • Zeigen Sie besser die Softwareplanung als PAP als Quelltext.
• Ergebnisse:
  • Welche der Aufgaben wurden gelöst?
  • Wie ist die Qualität der Lösung?
  • Links zu allen Dateien: hier wäre eine Tabelle hilfreich - Dies könnte Anhang A sein zusammen mit Repositorium.
  • Wo wird der Systemtest beschrieben? Wo werden Anforderungen getestet? Wo finde ich das Testprotokoll?
  • Welche Optimierungen waren nach dem Testen erforderlich?
• Zusammenfassung und Ausblick:
  • Eine Zusammenfassung der Leistung fehlt.
  • Der Ausblick ist vage. Wie kann eine KI hier helfen? Wäre es vielleicht sinnvoll die Kamera für die Spurerkennung zu nutzen?
• Literatur/Quellenverzeichnis: Zitieren Sie nach DIN ISO 690.