Einleitung

Die Objekterkennung im Praktikum SDE wird über einen LiDAR Scanner Hokuyo URG-04LX-UG01 (vgl. Abb. 1) umgesetzt. Dabei handelt es sich um einen einstrahligen Laserscanner mit 240 ° Öffnungswinkel. Der Messbereich von bis zu 4 m wird in einer Frequenz von bis zu 10 Hz mit einer Winkelauflösung von 0,36 ° abgetastet.

Dieser Artikel beschreibt

• die technischen Grundlagen,
• Messdatenverarbeitung,
• Objektbildung,
• Objekttracking und
• RS232-Kommunikation.

Übersicht

Dokumentation

• Technische Daten: Hokuyo URG-04LX-UG01 LiDAR
• LiDAR Objekterkennung mit MATLAB^®/Simulink
• Lidar Einführung
• MATLAB^®-Beispiel: Hokuyo URG-04LX-UG01
• Anleitung_zur_Erstellung_einer_S-Funktion_für_Hokuyo_URG-04LX-UG01

Demo

Software

• URG Driver for Win
• URG Data Viewer (UrgBenriStandard 1.8.1)

Datenblätter

• Datenblatt
• Kommunikationsprotokoll
• Technische Zeichnung

Getting Started

• LiDAR Objekterkennung mit MATLAB^®/Simulink
• Quickstart Doxygen
• https://www.graphviz.org/download/

Software

Funktionsablaufplan

C-Module

LiDAR-Framework

Das LiDAR Framework ist eine C++ Static Library.

LiDAR-Unit Tests

Die LiDAR-Unit Tests kompeliert zu einem C++ Executable.

LiDAR-Debug Environment

Die LiDAR-Debug Environment kompeliert zu einem C++ Executable.

Weiterführende Links

WS23/24: OSE_Hokuyo-Lidar_Objekterkennung von P. Murga und M. Kühnrich

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