Einleitung

Lernziele

Nach erfolgreicher Teilnahme am Workshop:

können Sie den Ablauf des Einparkalgorithmus zeichnen.
kennen Sie die wichtigsten Parameter, um das Einparken zu parametrieren.
können Sie die Funktion der Einparksensorik beschreiben und haben diese erfolgreich getestet.
können Sie in der Simulation autonom einparken.

Die Bewertung erfolgt im Rahmen der Lernzielkontrolle 2 am 06.06.2024.

Für den Workshop benötigen Sie MATLAB/Simulink in der Version 2019b.
Studieren Sie die Praktikumsordnung.
Die unter Vorbereitung aufgeführten Aufgaben sind vor dem Workshoptermin vorzubereiten. Der Workshop baut auf Ihre Vorbereitung auf.

Der Workshop setzt nachfolgende Kenntnisse voraus:

Tabelle 1: Agenda des Workshops
Uhrzeit	Agenda	Form
08:15	Begrüßung	Moderation durch Prof. Schneider
08:20	Sensor-Messketten Offline	Einzelpräsentationen, max. 5 Minuten
08:35	Sensor-Messketten Online	Einzelpräsentationen, max. 5 Minuten
08:50	Sensor-Messketten Online	Einzelpräsentationen, max. 5 Minuten
10:25	Messung der Gierrate am Fahrzeug, Auswertung und Analyse	Gruppenarbeit am Fahrzeug und PC
10:30	Veranstaltungsende

Arbeiten Sie sich anhand der HSHL-Wiki Artikel und der angegebenen Quellen [1-3] in den Einparkalgorithmus ein.

Beantworten Sie die Fragen:

Wie breit muss die Lücke mindestens sein, damit ein Einparkmanöver möglich ist?
In welchem lateralen Abstand p beginnt man das Parkmanöver?
Welchen Kreisbogen sollte man fahren, wie groÿ ist also der Winkel α?
Zeichnen Sie ein Zustandsdiagramm, welches die Zustände und Transitionen des Einparkalgorithmus veranschaulicht.

Herrmann, N.: Mathematik ist überall - 6. Das Parallelpark Problem. Berlin, Boston: Oldenbourg Verlag, 4. Au�age, 2012. ISBN: 978-3-486-71610-8
Herrmann, N., u.A.: Ein mathematisches Modell zum Parallelparken. Inst. f. Angew. Mathematik, Univ. Hannover. URL. Abgerufen am 01.04.2014
Kochen, M., Isermann, R. (Hrsg.): Fahrdynamikregelung - 14 - Parkassistent. Wiesbaden: Vieweg, 2006. ISBN 978-3-8348-9049-8