Diskussion:SoSe24 - Praktikum Systementwurf - Lernzielkontrolle 1

Messfahrt mit Lego-Gyro

Tabelle 1: Workshopergebnisse

#	Lenkwinkel	Geschwindigkeit	Zeiten
1	Rechtkurve (-5)	0.6	13,55s 14,19s 14,13s 14,34s 14,24s
2	Linkskurve (20)	0,6	14,02s 13,72s 14,46s 13,74s 13,59s

Aufgaben für Marc

# Umrechnungsfaktor für Lego-Gyro anpassen (x18)!!!

1. Wagen 2 - Messung des Lego-Gyro im Stillstand
   1. Alle SenGier und SabGier Signale müssen aufgezeichnet werden.
   2. 5s Stillstand
   3. Kalibrieren drücken
   4. 3 Minuten messen
   5. Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_Lego_Gyro)
   6. Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.
2. Auswertung mit MATLAB
3. Bestimmung der Kennwerte
   1. Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung
   2. Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung -0.0453° bis +0.168°
   3. Drift der Gierrate in den 3 Minuten
   4. Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten des Gierwinkels vor Kalibrierung -0.027° bis 0.004°/s nach Kalibrierung -0.0453° bis +0.168°
4. Gierwinkel über der Gesamten Zeit in ° ?
5. Gierwinkeldrift nach Kalibrierung Gierwinkeldrift=-46°

# Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL im Stillstand

1. 1. 5s Stillstand
   2. Kalibrieren drücken
   3. 3 Minuten messen
2. Auswertung mit MATLAB
3. Bestimmung der Kennwerte
   1. Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung
   2. Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung
   3. Drift der Gierrate in den 3 Minuten
   4. Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten Rauschen des Gierwinkels vor Kalibrierung +0.00689° bis +0.00754° nach Kalibrierung +0.00007105° bis +0.002347°
4. Gierwinkel über der Gesamten Zeit in °
5. Gierwinkeldrift nach Kalibrierung Gierwinkeldrift=-19.88°

# Wagen 2 - Messung des Gyro in Rechtskurve

1. 1. konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
   2. konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
   3. 5s Stillstand
   4. Kalibrieren drücken
   5. Kreisfahrt - 5 Runden - Pro Runde Zeit messen.
   6. Sicherung der Daten in SVN (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL)
   7. Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.

# Wagen 2 - Messung des Gyro LPY530AL in Linkskurve

1. 1. konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
   2. konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
   3. 5 Runden - Pro Runde Zeit messen.
   4. 5s Stillstand
   5. Kalibrieren drücken
   6. Kreisfahrt
2. Referenz in Tabelle 2 eintragen.
3. Daten in SVN sichern (Daten\Gierrate\JJMMDD_LPY530AL)
   1. Die Referenz wird ebenfalls dort in Referenz.txt abgelegt.
4. Darstellung als Open-Loop-Simulation. Jeder Graph zeigt über der Zeit:
   1. Referenz
   2. Kalibrierzeitpunkt
   3. Messwerte
   4. Runde als vertikale Linie mit Beschriftung z.B. Runde 1.
5. Analyse:
   1. Funktioniert die Offsetkalibrierung?
   2. Funktioniert das Tiefpassfilter
   3. Ist der Gierwinkel brauchbar?
   4. Ist die Gierrate brauchbar?
6. Diskussion mit Uli
7. Aktuell verbaute Sensoren und Aktoren in Artikel eintragen: Fahrzeughardware_-_Wagen_2

Tabelle 2: Workshopergebnisse

#	Lenkwinkel	Geschwindigkeit	Zeiten
1	Rechtkurve (-5)	0.6	13,55s 14,19s 14,13s 14,34s 14,24s
2	Linkskurve (20)	0,6	14,02s 13,72s 14,46s 13,74s 13,59s