Diskussion:SoSe24 - Praktikum Systementwurf - Lernzielkontrolle 1
Messfahrt mit Lego-Gyro
# | Lenkwinkel | Geschwindigkeit | Zeiten |
---|---|---|---|
1 | Rechtkurve (-5) | 0.6 |
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2 | Linkskurve (20) | 0,6 |
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Aufgaben für Marc
- Wagen 2 - Messung des Lego-Gyro im Stillstand
- 5s Stillstand
- Kalibrieren drücken
- 3 Minuten messen
- Auswertung mit MATLAB
- Bestimmung der Kennwerte
- Bias der Gierrate in °/s vor Kalibrierung
- Bias der Gierrate in °/s nach Kalibrierung
- Drift der Gierrate in den 3 Minuten
- Rauschen der Gierrate in den 3 Minuten
- Gierwinkel über der Gesamten Zeit in °
- Gierwinkeldrift nach Kalibrierung
- Wagen 2 - Messung des Gyro im Stillstand
- Wagen 2 - Messung des Gyro in Rechtskurve
- konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
- konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
- 5 Runden - Pro Runde Zeit messen.
- 5s Stillstand
- Kalibrieren drücken
- Kreisfahrt
- Wagen 2 - Messung des Gyro in Linkskurve
- konstante Winkelvorgabe über ControlDesk
- konstante Geschwindigkeitvorgabe über ControlDesk
- 5 Runden - Pro Runde Zeit messen.
- 5s Stillstand
- Kalibrieren drücken
- Kreisfahrt
- Referenz in Tabelle 2 eintragen.
- Daten in SVN sichern
- Darstellung als Open-Loop-Simulation. Jeder Graph zeigt über der Zeit:
- Referenz
- Kalibrierzeitpunkt
- Messwerte
- Runde als vertikale Linie mit Beschriftung z.B. Runde 1.
- Analyse:
- Funktioniert die Offsetkalibrierung?
- Funktioniert das Tiefpassfilter
- Ist der Gierwinkel brauchbar?
- Ist die Gierrate brauchbar?
- Diskussion mit Uli
- Aktuell verbaute Sensoren und aktoren in Artikel eintragen: Fahrzeughardware_-_Wagen_2
# | Lenkwinkel | Geschwindigkeit | Zeiten |
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1 | Rechtkurve (-5) | 0.6 |
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2 | Linkskurve (20) | 0,6 |
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