AlphaBot Sensorbrücken
Autoren: Marc Ebmeyer
Einleitung
Der AlphaBot besitzt verschiedene Brücken, welche gesetzt werden müssen. Diese Brücken verbinden Sensoren und Aktoren des AlphaBot mit dem Arduino. Der Arduino Uno Plus hat eine begrenzte Anzahl an Ein- und Ausgängen, daher sind einige IO-Pins mehrfach belegt. Ist dieses der Fall können Fehlfunktionen auftreten, da zwei Sensoren angesteuert werden. Um dieses zu vermeiden dient Tabelle 1. In der Diagonalen stehen die Pins die der jeweilige Sensor am Arduino belegt.
Sensor Pinbelegung Kollisionsliste
| Mainboard | Zusatzboard für Sensorshield | Sensorshield | Ultraschall | Infrarot-Abstandssensor | Linienverfolger | Drehzahlsensor | Servo_1 | Servo_2 | Ir-Fernbedienung | Motor | Dual-Mode-Bluetooth-Modul | OLED-Display | RGB-LED | Joystick | Temperatur-Sensor | Poti | Real Time Clock | Beschleunigungs-Sensor | Pieo Summer | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Ultraschall | D11; D12 | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ | ||||||||||||
| Infrarot-Abstandssensor | ✅ | A4; A5; D7; D8 | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ||||||||||||
| Linienverfolger | ❌ | ✅ | D10; D11; D12; D13 | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ | ||||||||||||
| Drehzahlsensor | ✅ | ✅ | ✅ | D2; D3 | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ||||||||||||
| Servo_1 | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | D9 | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ||||||||||||
| Servo_2 | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | D10 | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ||||||||||||
| Ir-Fernbedienung | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | D4 | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ | ||||||||||||
| Motor | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | A0; A1; A2; A3; D5; D6 | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ✅ | ||||||||||||
| Dual-Mode-Bluetooth-Modul | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ✅ | D1; D2; D9; D10 | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ||||||||||||
| OLED-Display | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | IC² -Addresse: 0x3C/0x3D ; SCL; SDA; D7; D8 | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ||||||||||||
| RGB LED | ❌ | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | D5; D6; D12 | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ||||||||||||
| Joystick | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | A1; A2; A3; A4; A5 | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ||||||||||||
| Temperatur-Sensor | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | IC² -Addresse: 48; SCL; SDA | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ||||||||||||
| Poti | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | A0 | ✅ | ✅ | ✅ | ||||||||||||
| Real Time Clock | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | IC² -Addresse: 0x68 ; SCL; SDA | ✅ | ✅ | ||||||||||||
| Beschleunigungs-Sensor | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | IC² -Addresse: 0x53 ; SCL; SDA; D4 | ✅ | ||||||||||||
| Piezo-Summer | ❌ | ✅ | ❌ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | ✅ | D11 | ||||||||||||
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Weiterführende Links
- Waveshare Wiki: Uno Plus
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