AlphaBot Sensorbrücken

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Abb. 1: AlphaBot Maiboard

Autoren: Marc Ebmeyer

Einleitung

Der AlphaBot besitzt verschiedene Brücken, welche gesetzt werden müssen. Diese Brücken verbinden Sensoren und Aktoren des AlphaBot mit dem Arduino. Der Arduino Uno Plus hat eine begrenzte Anzahl an Ein- und Ausgängen, daher sind einige IO-Pins mehrfach belegt. Ist dieses der Fall können Fehlfunktionen auftreten, da zwei Sensoren angesteuert werden. Um dieses zu vermeiden dient Tabelle 1. In der Diagonalen stehen die Pins die der jeweilige Sensor am Arduino belegt. Durch die Benutzung des Multisensor-Shields fallen automatisch eine große Anzahl an Sensor Eingängen zur benutzung am Arduino weg, deswegen empfiehlt es sich dieses nur zu verwenden, wenn man es wirklich benötigt. Das gleiche gilt für das Bluetooth Modul.

Sensor Pinbelegung Kollisionsliste

Tabelle 1: AlphaBit Portbelegung

Position		Mainboard									Zusatzboard für Multisensor-Shield		Multisensor-Shield									Gyro
Sensor		Ultraschall	Infrarot-Abstandssensor	Linienverfolger	Drehzahlsensor	Servo_1	Servo_2	Ir-Fernbedienung	Motor		Dual-Mode-Bluetooth-Modul		OLED-Display	RGB-LED	Joystick	Temperatur-Sensor	Poti	Real Time Clock	Beschleunigungs-Sensor	Pieo Summer		MPU9250
Ultraschall		D11; D12	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅		✅		✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅	❌		✅
Infrarot-Abstandssensor		✅	A4; A5; D7; D8	✅	✅	✅	✅	✅	✅		✅		❌	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅		✅
Linienverfolger		❌	✅	D10; D11; D12; D13	✅	✅	❌	✅	✅		❌		✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅	❌		✅
Drehzahlsensor		✅	✅	✅	D2; D3	✅	✅	✅	✅		✅		✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅		✅
Servo_1		✅	✅	✅	✅	D9	✅	✅	✅		❌		✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅		✅
Servo_2		✅	✅	❌	✅	✅	D10	✅	✅		✅		✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅		✅
Ir-Fernbedienung		✅	✅	✅	✅	✅	✅	D4	✅		✅		✅	✅	✅	✅	✅	✅	❌	✅		✅
Motor		✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	A0; A1; A2; A3; D5; D6		✅		✅	✅	✅	✅	❌	✅	✅	✅		✅
Dual-Mode-Bluetooth-Modul		✅	✅	❌	✅	❌	✅	✅	✅		D1; D2; D9; D10		✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅		✅
OLED-Display		✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅	✅		✅		IC² -Addresse: 0x3C/0x3D ; SCL; SDA; D7; D8	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅		✅
RGB LED		❌	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅		✅		✅	D5; D6; D12	✅	✅	✅	✅	✅	✅		✅
Joystick		✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅	✅		✅		✅	✅	A1; A2; A3; A4; A5	✅	✅	✅	✅	✅		✅
Temperatur-Sensor		✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅		✅		✅	✅	✅	IC² -Addresse: 48; SCL; SDA	✅	✅	✅	✅		✅
Poti		✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	❌		✅		✅	✅	✅	✅	A0	✅	✅	✅		✅
Real Time Clock		✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅		✅		✅	✅	✅	✅	✅	IC² -Addresse: 0x68 ; SCL; SDA	✅	✅		❌ IC² -Addresse vom Gyro: 0x68, 0x69 wenn ADO =3,3V
Beschleunigungs-Sensor		✅	✅	✅	✅	✅	✅	❌	✅		✅		✅	✅	✅	✅	✅	✅	IC² -Addresse: 0x53 ; SCL; SDA; D4	✅		✅
Piezo-Summer		❌	✅	❌	✅	✅	✅	✅	✅		✅		✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	D11		✅
MPU9250		✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅	✅		✅		✅	✅	✅	✅	✅	❌ IC² -Addresse vom Gyro: 0x68, 0x69 wenn ADO =3,3V	✅	✅		IC² -Addresse: 0x68, 0x69 wenn ADO =3,3V , wenn; SCL; SDA

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• UNO PLUS Schaltplan

Weiterführende Links

• Waveshare Wiki: Uno Plus
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• Waveshare Homepage
• Waveshare Wiki: AlphaBot
• MPU9250

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