BSF: Bahnregelung längs

Inbetriebnahme

• Sensor-/Aktortest BSF längs
• Hall-Sensor

Geschwindigkeitsberechnung

Die Geschwindigkeit wird mit der Formel $v = \frac{s}{t}$ bestimmt. [Wikipedia)] Die Strecke $s$ ist bei einer theoretischen Berechnung der Radumfang des CCF. Da sich das Profil des Rades unter Belastung ändert, nehmen wir für den Raddurchmesser $0,065m$ an. Der Radumfang ist damit $0,065m \cdot π ≈ 0,205m$. Der [LRP Vector X12 StockSpec 17.5T] dreht sich 7 mal pro Radumdrehung, dabei werden 46 Hall-Flanken ausgelöst. Die Strecke pro Flanke ist damit $\frac{0,205m}{46} = 0,004439m$.

Wenn in $t = 0,2s$ 78 Hall-Flanken ausgelöst werden, fährt das CCf mit $\frac{0,00439m \cdot 78}{0,2s} = 1,731 m/s ≈ 6,2 km/h.$

Signalanalyse

Hallsensorauswertung Simulink Online Modell

Test der Messung vom Hall-Sensor

Der Block SenVx-Laengsgeschwindigkeit in SEN-Sensoren-online

SEN-Geschwindigkeit

FunktionCallSubsystem

S-Funktion bestimmeGeschwindigkeit

S-Funktion bestimmeRichtung

Sprint 1

PID-Wert festlegen

Mit Hilfe von Workshop8 wurde im Simulink eine Simulationsstrecke erstellt.

pid_wert_festlegen_modell

Unter der Anleitung des Professors wurden Fehler entdeckt. Es sollte ein ideales Modell sein, und das PT1 in der Schleife war überflüssig. Daher wurde das PT1 entfernt.

simulink_Optimierung

Durch das Abschließen der Aufgaben von Workshop8 wurden die PID-Werte bestimmt.

pid_Wert

Die Wirkung des PID wurde mit einem einfachen Sprungsignal getestet.

simulink_fuer_pid_festlegen

einfachen Sprungsignal getestet

Zusammenfassung und Ausblick：In dieser Phase wurden mit Hilfe von Workshop8 die anfänglichen PID-Werte bestimmt. In der nächsten Phase werden diese Werte in Tests mit dem Auto verwendet