Diskussion:AMR: Aufbau eines Autonomen Fahrzeugs

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--Ulrich Schneider (Diskussion) 16:30, 30. Jun. 2023 (UTC)

Wichtige Hinweise


# Termin Planung für die Folgewoche Fortschritt
1 07.07.2023
  • Praktikum SDE studiert für Vorbereitung
2 24.07.2023
  • C++ Grundlagen erlernt
  • 3D Druckteile für neue Fahrzeuge entgratet
3 31.07.2023
  • Die Unterschiede von C++ zu C erarbeiten und verinnerlichen
  • Vorbereiten den Code für AMR zu verstehen
  • C++ größtenteils erlernt
4 07.08.2023
  • SW PAP gezeichnet und besprochen
  • PAP durchgehen und die die Funktionen im Quelltext suchen
  • PAP erweitern und Referenz auf Funktionen ergänzen
  • PAP mit PAP-Designer erstellen
  • Debug wieso die Simulation (Video Modus) nicht funktioniert
  • Testvideo für Simulations in Programmcode eingefügt
  • Grundablauf vom Programmcode erlernt
  • Vorhandene PAPs in einem Artikel zusammengefasst
  • Funktionsort in den PAPs makiert
5 14.08.2023
  • SW durchgehen und den Fehler suchen.
  • Test an der Geraden (a b c) = (0 0 -0,2m)
  • Test an der ersten Kurve (a b c) = (0,21/m -0,08 -0,2m)
  • SW Funktioniert
  • Transformation von Pixel in mm funktioniert
  • Transformierte Parameter werden an RS232Comm ohne fehler übertragen
6 21.08.2023
  • RS232 Kommunikation lernen
  • Überprüfen ob Paramater richtig an DSPACE übertragen werden
  • Warum hat die DSPACE falsche Daten?
  • Es gibt 3 Versionen: Branch, R8429, trunk - R8429 läuft.
  • Was ist sendeseitig der Unterschied?
  • RS232 verstanden
  • DSPACE kriegt falsche werte Übertragen
  • Vergleich der 3 Versionen ergibt das eine sleep Funktion aktiviert werden muss, damit die DSPACE die richtigen Werte bekommt (Paramter werden sonst überschrieben)
  • Branch und Trunk wurden angeglichen
7 24.08.2023
  • Ohne Pause werden falsche Werte empfangen, wie bekommen wir die Pause heraus?
  • LiDAR und Stopplinienerkennung können auskommentiert werden - Besser: #ifdef
  • Wie wird OSE_SpurparamterA_f32 in u8 zerlegt? -> Bibliothek
  • Vergleich Branch mit Trunk
  • Pause eliminieren
  • Anzeige in Control Desk spiegeln
  • Pause sorgt nur bei Lidar Objekt für eine verzögerung
  • Pause bei Spurpolynom Werten sorgt für keinen FPS verlust
8 30.08.2023
  • Zeit messen und nur diese Anzeigen.
  • COM auskommentieren.
  • Geschwindigkeit der Bildverarbeitung bestimmen.


  • Zeit kann nun in ms und Sekunden abgelesen werden
  • COM kann nun über die Config an und ausgeschaltet werden
  • Die Geschwindigkeit der Bildverarbeitung beträgt c.a 60 bis 80 ms im durschnitt
9 31.08.2023
  • Einfaches Sendemodul erstellen (VS19). Senden in Echtzeit.
  • Einfaches Empfangsmodul erstellen. Empfangen in Echtzeit.
  • NAN Problem fixen.
  • Exe OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe erstellen, die die Parameter ABC in Echtzeit sendet. Exe testen. Exe einchecken. Link an Kollegen Göbel senden Mirek.Goebel(at)HSHL.de
  • Umschaltung über Config-Datei NUR_ZEITMESSUNG = 1.
  • Was besagt die Zahl im Fenster?


  • Test Modell erstellt sendet Test daten an DSpaceKarte in Echtzeit
  • Das NAN Problem hat seinen Urpsrung in der KalmanFilter Funktion
  • Kalman Filter vorerst deaktiviert um NAN vorübergehend zu verhindern
  • Zeitmessung kann nun über die Config aktiviert und deaktiviert werden
  • Exe Datei wurde an Professor Göbel übergeben
  • Zahl im Fenster steht für die anzahl der dargestellten bilder während des momentanen Programm durchlaufs
10 04.09.2023
  • Simulink mit Onramp lernen



  • Onramp Kurs in Simulink abgeschlossen
11 05-06.09.2023
  • Matlab auf Linkedin lernen
  • Simulink testmodell in Control Desk erstellen
  • Alle empfangenen Parameter prüfen.
  • Testmodell aus Simulink steht jetzt in Control Desk zur Vefügung
  • Tutorial zu Matlab auf Linkedin abgeschlossen
  • Parameter werden richtig empfangen (C hat leicht falsche Nachkomma stellen)
12 07.09.2023
  • ComTest Pfad für SVN nutzbar machen
  • Herausfinden warum Parameter ohne sleep nicht richtig übertragen werden
  • Für Hilfe können Sie den Autor anfragen: "Schmidt, Yannick" <yannick.schmidt(at)stud.hshl.de>
  • ComTest kann jetzt bei jedem Checkout ohne Pfad änderung genutzt werden
  • Videocall mit Yannick Schmidt geführt (Datenübertragung auch nur mit sleep Funktion fehlerfrei möglich; Vermutung Puffer von DSpace Karte zu schnell voll gewesen)
  • Daten können nun Fehlerfrei ohne sleep Funktion übertragen werden
13 08.09.2023
  • COM und Spurerkennung als paralleler Thread?
  • Theoretisch 115200 Bit/s, 156 Byte übertragen, 14 400 Byte/s, 10 ms für 156 Byte
  • Installationsanleitung für Visual Studio optimieren und Screenshots verlinken (s. Abb. 1).
  • Puffer im Simulink Modell der Dspace Karte muss groß genug sein um die Spurparameter richtig zu übertragen (Sleep Funktion kann dann deaktiviert werden)
14 08.09.2023
  1. Alle Parameter senden.
  2. Alle Parameter korrekt empfangen?
  3. Was ist mit den Nachkommastellen?
  4. Optimale Übertragungsgeschwindigkeit für die RS232 COM?
  5. Keine Werte verloren!
  6. Ist ein Handshake für die Daten nötig?
  7. Dokumentation der Lösung
  8. Video-Bildverarbeitung testen.
  9. Live-Bildverarbeitung testen.
  10. Rückkanal - und Lenkwinkel empfangen