AlphaBot: Autonomes Einparken

Abb. 1: Schritte eines Einparkvorgangs

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Modul: Praxismodul I
Lehrveranstaltung: Mechatronik, Informatik Praktikum 2, 2. Semester

Lernziele

Nach Durchführung dieser Lektion können Sie

Vorbereitung/Hausaufgabe

In diesem Praktikum soll Ihr AlphaBot autonom einparken. Als Algorithmus dient der in der Fahrschule vermittelte Ablauf (siehe Abb. 1). Planen Sie hierzu den Algorithmus als PAP (PAP-Designer). Gehen Sie in den nachfolgenden Phasen vor:

1. Vermessen Sie die Parklücke mit Ultraschall und bestimmen Sie die Länge mit dem Inkrementalgeber.
2. Wenn die Lücke dem 1,5-fachen der Fahrzeuglänge entspricht, halten Sie an, um optimal einparken zu können.
3. Voller Rechtseinschlag
4. Rückwärtsfahrt starten
5. Rückwärtsfahrt bis das Auto 45° in der Parklücke steht
6. Steht das Auto 45° in der Parklücke Volleinschlag links
7. Gerade lenken
8. Korrekturzug vorwärts

Literatur

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