AF: Gierrate (SenGier, SabGier)

Autoren: Benjamin Dilly & Kevin Mudczinski

Abbildung 1: Der verwendete Gierratensensor

Primärsensor

Der Girratensensor des autonomen Fahrzeugs ist vom Hersteller Pololu Robotics: https://a.pololu-files.com/

Messkette

Stellen Sie die vollständige Messkette dar (vgl. Abb. 2).

Systementwurf

Beschreiben Sie den technischer Systementwurf.

Einbauposition

EINBAUPOSITION (vgl. Abb. 2).

Sensoranschlussplan (vgl. Abb. 3)

SENSORANSCHLUSS PLAN(vgl. Abb. 2).

Schnittstelle zur DS1104

• Pinbelegung/Anschlussplan
• ADU

Tabelle 2: Pinbelegung/Anschlussplan

Sensor Pin	Belegung	DS1104 ADC	Sensorposition	Signal
1	Ausgang			SenGier_pisp_roh_K_f64
2	Masse (GND)
3	Versorgungsspannung VCC

Sensorblock - SEN - Sensoren - online

Abbildung 2:
PFAD: CCF_online > SEN - Sensoren - online
Darstellung relevanter Block für den Eingang des Gierraten-Sensors

Abbildung 3:
PFAD: CCF_online > SEN - Sensoren - online > SenGier - Gierrate
Umwandlung des Gierraten Eingangs in Rohwert

SenGier - Gierrate

Eingang / Ausgang

Block: SenGier - Gierrate (Abbildung 2, 3)
Eingang: ADC_eing
Ausgang: SenGier_psip_roh_K_f64

Funktion

1. Einlesen des Drehwinkels, als normalisierte Gleitkommazahl in Gradmaß von BLOCK DS1104MUX_ADC
2. Umwandlung in Rohwert BLOCK SenGier - Gierrate
   1. Umwandlung ADC-Eingang in Degree BLOCK ADC_2_deg (Abbildung 3)
      Multiplikation mit 1000 (Bsp. 0.1203 * 1000 = 120.3°)
   2. Umwandlung Grad- in Bogenmaß BLOCK D2R (Abbildung 3)

Sensorblock - SAB - Signalaufbereitung

SenGier - Gierrate

Eingang / Ausgang

Block: SenGier - Gierrate (Abbildung 2, 3)
Eingang: ADC_eing
Ausgang: SenGier_psip_roh_K_f64

Funktion

1. Einlesen digitaler Wert BLOCK DS1104MUX_ADC
2. Umwandlung in Rohwert BLOCK SenGier - Gierrate
   1. Umwandlung ADC in Degree BLOCK ADC_2_deg (Abbildung 3)
      Multiplikation mit 1000 (Bsp. 0.1203 * 1000 = 120.3°)
   2. Umwandlung Grad- in Bogenmaß BLOCK D2R (Abbildung 3)

Block: SabGier - Gierrate
Eingang:

• SenGier_psip_roh_K_64
  
• SenTast_AEP_bit
  
• SenGier_psi_reset_bit
  
• SenTast_BSF_Grundk_bit
  
• SenTast_BSF_GrundkHindernis_bit
  

Ausgang:

• SenGier_psi_filt_K_f64
  
• SenGier_psip_filt_K_f64
  
• SenGier_psi_unfilt_K_f64
  
• SenGier_psip_unfilt_K_f64
  
• SabGier_Reset_bit
  

BILD BLOCK AUSSEN

BILD BLOCK INNEN Offsetberechnung
FUNKTONSBESCHREIBUNG

BILD BLOCK INNEN PT_1_Eing_f
FUNKTONSBESCHREIBUNG

Praktische Aufgabe

MESSDATEN SEN SenGier - Gierrate

MESSDATEN SAB Offset

MESSDATEN SAB Roh aufsummiert

MESSDATEN SAB PT1 aufsummiert

Signalanalyse

Stellen Sie hier bitte die Signalanalyse dar.

Liste offener Punkte (LOP)

Tabelle 3: Liste offener Punkte (LOP)

#	Problem	Analyse	Maßnahme	Freigabe	Wirksamkeit	Dokumentation
1

Legende

• Problem: Was genau ist das Problem? Wo tritt das Problem auf? Wie zeigt sich das Problem? Wann tritt das Problem auf? Warum ist es ein Problem?
• Analyse: Was ist die Ursache des Problems?
• Maßnahme: Maßnahme zur Beseitigung der identifizierten Ursache
• Freigabe: Abstimmung der Maßnahme mit Prof. Schneider
• Wirksamkeit: Beschreibung Nachweis Wirksamkeit (Dummy-Prüfung, Versuche, Kurzzeitfähigkeit, Kennzahlen, Audit, etc.)
• Dokumentation: Doku der Lösung im HSHL-Wiki

Zusammenfassung

Alle Sensoren sind funktionsfähig.

Dokumentation in SVN

• Link zu Messdaten
• Link zur MATLAB^®-Auswertung

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