AF: Gierrate (SenGier, SabGier)

Autoren: Benjamin Dilly & Kevin Mudczinski

Abbildung 1: Der verwendete Gierratensensor

Primärsensor

Der Girratensensor des autonomen Fahrzeugs ist vom Hersteller Pololu Robotics: https://a.pololu-files.com/

Messkette

Stellen Sie die vollständige Messkette dar (vgl. Abb. 2).

Systementwurf

Beschreiben Sie den technischer Systementwurf.

Schnittstelle zur DS1104

• Pinbelegung/Anschlussplan
• ADU

Tabelle 2: Pinbelegung/Anschlussplan

Sensor Pin	Belegung	DS1104 ADC	Sensorposition	Signal
1	Ausgang			SenGier_pisp_roh_K_f64
2	Masse (GND)
3	Versorgungsspannung VCC

Sensorblock - SEN - Sensoren - online

Abbildung 2:
PFAD: CCF_online > SEN - Sensoren - online
Darstellung relevanter Block für den Eingang des Gierraten-Sensors

Abbildung 3:
PFAD: CCF_online > SEN - Sensoren - online > SenGier - Gierrate
Umwandlung des Gierraten Eingangs in Rohwert

SenGier - Gierrate

Eingang / Ausgang

Block: SenGier - Gierrate (Abbildung 2, 3)
Eingang: ADC_eing
Ausgang: SenGier_psip_roh_K_f64

Funktion

1. Einlesen des Drehwinkels, als normalisierte Gleitkommazahl in Gradmaß von BLOCK DS1104MUX_ADC
2. Umwandlung in Rohwert BLOCK SenGier - Gierrate
   1. Umwandlung ADC in Degree BLOCK ADC_2_deg (Abbildung 3)
   2. Umwandlung Degree in Radiant BLOCK D2R (Abbildung 3)

Sensorblock - SAB - Signalaufbereitung

SenGier - Gierrate

Eingang / Ausgang

Block: SenGier - Gierrate (Abbildung 2, 3)
Eingang: ADC_eing
Ausgang: SenGier_psip_roh_K_f64

Funktion

1. Einlesen digitaler Wert BLOCK DS1104MUX_ADC
2. Umwandlung in Rohwert BLOCK SenGier - Gierrate
   1. Umwandlung ADC in Degree BLOCK ADC_2_deg (Abbildung 3)
      Multiplikation mit 1000 (Bsp. 0.1203 * 1000 = 120.3°)
   2. Umwandlung Grad- in Bogenmaß BLOCK D2R (Abbildung 3)

Block: SabGier - Gierrate
Eingang:

• SenGier_psip_roh_K_64
  
• SenTast_AEP_bit
  
• SenGier_psi_reset_bit
  
• SenTast_BSF_Grundk_bit
  
• SenTast_BSF_GrundkHindernis_bit
  

Ausgang:

• SenGier_psi_filt_K_f64
  
• SenGier_psip_filt_K_f64
  
• SenGier_psi_unfilt_K_f64
  
• SenGier_psip_unfilt_K_f64
  
• SabGier_Reset_bit
  

BILD BLOCK AUSSEN

BILD BLOCK INNEN Offsetberechnung
FUNKTONSBESCHREIBUNG

BILD BLOCK INNEN PT_1_Eing_f
FUNKTONSBESCHREIBUNG

Praktische Aufgabe

MESSDATEN SEN SenGier - Gierrate

MESSDATEN SAB Offset

MESSDATEN SAB Roh aufsummiert

MESSDATEN SAB PT1 aufsummiert

Signalanalyse

Stellen Sie hier bitte die Signalanalyse dar.

Liste offener Punkte (LOP)

Tabelle 3: Liste offener Punkte (LOP)

#	Problem	Analyse	Maßnahme	Freigabe	Wirksamkeit	Dokumentation
1

Legende

• Problem: Was genau ist das Problem? Wo tritt das Problem auf? Wie zeigt sich das Problem? Wann tritt das Problem auf? Warum ist es ein Problem?
• Analyse: Was ist die Ursache des Problems?
• Maßnahme: Maßnahme zur Beseitigung der identifizierten Ursache
• Freigabe: Abstimmung der Maßnahme mit Prof. Schneider
• Wirksamkeit: Beschreibung Nachweis Wirksamkeit (Dummy-Prüfung, Versuche, Kurzzeitfähigkeit, Kennzahlen, Audit, etc.)
• Dokumentation: Doku der Lösung im HSHL-Wiki

Zusammenfassung

Alle Sensoren sind funktionsfähig.

Dokumentation in SVN

• Link zu Messdaten
• Link zur MATLAB^®-Auswertung

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