Test der RS232-Kommunikation (Abschlusstest WiSe 22/23)
Betreuer: Prof. Dr.-Ing Ulrich Schneider, Marc Ebmeyer
Autor: Tim Schonlau, Changlai Bao in WS2022/23
Einleitung
Abschließender Test des KOM - Kommunikation Teams Sprint2 und 3 im WiSe 22/23. Die in der OSE Softwareumgebung beinhaltendende RS232-Kommunikation wird auf alle zu übertragenden Daten überprüft.
Anforderungen
Über die RS-232-Schnittstelle müssen die Parameter des zu steuernden Fahrzeugs getestet werden. Das DS1104 gibt die Fahrzeuggeschwindigkeit (Vx,Ego) und den Lenkwinkel α an den PC weiter. Im Gegenzug liefert der PC dem DS1104 die Spurparameter a, b und c sowie die Parameter der Hindernisse. In den Tabellen 1 und 2 sind alle Parameter aufgeführt, die geprüft werden müssen.
| Testfall-ID | Testfall-Bezeichnung | Ersteller | Datum | Prüfer | Datum | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Übertragen von Ego-Längsgeschwindigkeit | Changlai Bao | - | Tim Schonlau | - | ---- |
| 2 | Übertragen von Lenkwinkel | Changlai Bao | - | Tim Schonlau | - | ---- |
| Testfall-ID | Testfall-Bezeichnung | Ersteller | Datum | Prüfer | Datum | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Übertragen von Parameter A | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 2 | Übertragen von Parameter B | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 3 | Übertragen von Parameter C | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 4 | Übertragen von Parameter Spurzuordnung | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 5 | Übertragen von Parameter StopplinieErkannt | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 6 | Übertragen von Parameter StopplinieAbstand | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 7 | Übertragen von Parameter ObjekteAnzahl | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 8 | Übertragen von Parameter ObjektNummer | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 9 | Übertragen von Parameter ObjektX | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 10 | Übertragen von Parameter ObjektY | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 11 | Übertragen von Parameter Objektbreite | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 12 | Übertragen von Parameter Objekttiefe | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 13 | Übertragen von Parameter Objektausrichtung | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 14 | Übertragen von Parameter Objektgeschwindigkeit | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 15 | Übertragen von Parameter Objektplausibel | Changlai Bao | 04.01.2023 | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
→ Gehen zum: Schnittstellendokument
Outputs von DS1104SER_RX analysieren
Um die Funktionsweise des SenKam-Moduls in bib_Sensoren_Aktoren_online besser zu verstehen, können wir das unten stehende Skript und die in ControlDesk aufgenommenen Daten verwenden, um die Größe der Eingabe- und Ausgabedaten zu vergleichen:
Die folgende Abbildung zeigt eine vergleichende Darstellung der Datenmenge:
Testfälle
SVN Versionen
Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen.
Testfall 1 (Sprint2)
Bezeichnung: Übertragen von Spurpolynom aus OSE - Objekt - und Spurerkennung ()
Tester: Tim Schonlau, Changlai Bao
Datum: 05.12.2022, Subversion Revision 8153
Testinstanz: PC mit 9 poligen D-Sub Kabel an dSPACE Karte DS1104 angeschlossen
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe, dSPACE Control Desk Projekt Inbetriebnahme, Simulink online.slx.
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Precondition 1 | Start des PCs, RS232-Kabel einstecken, Update SVN Working-Copy auf Revision 8153 | PC ist aus, Kabel nicht eingesteckt, lokale Daten veraltet | OSE Draufsicht Spurpolynom_RS232.sln starten, dSPACE Control Desk starten und über Öffnen das Projekt Inbetriebnahme laden | Der PC ist hochgefahren und alle benötigten Dateien aus dem SVN Repository sind lokal gespeichert | i.O. |  |
| Precondition 2 | Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk Projekt werden gestartet | Benötigte Dateien vorhanden, Hardware und Kabel eingerichtet | Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden gestartet | Visual Studio mit der OSE_Spurpolynom_Draufsicht_RS232.sln Solution geöffnet | i.O. |  |
| Testschritt 1 | Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden | Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt | Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt | Die Spurpolynom- koeffizienten werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt. | i.O. |  |
| Testschritt 2 | Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden | Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt | Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt | Die Linienparameter werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt. | n.i.O. | |
| Testschritt 3 | Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden | Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt | Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt | Die Lidar Objektparameter werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt. | n.i.O. | |
| Postcondition | ControlDesk stoppen, Visual Studio schließen | Messung in ControlDesk läuft, Datenübertragung wird ausgeführt | Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden geschlossen | PC kann heruntergefahren werden | i.O. | ----- |
Testfall 2 (Sprint3)
Bezeichnung: Übertragen aller Variablen der OSE - Objekt - und Spurerkennung
Tester: Tim Schonlau, Changlai Bao
Datum: 04.01.2023, Subversion Revision 8429
Testinstanz: PC mit 9 poligen D-Sub Kabel an dSPACE Karte DS1104 angeschlossen
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe, dSPACE Control Desk Projekt Inbetriebnahme, Simulink online.slx.
| Schritt Nr. | Beschreibung | Ausgangszustand | Aktion(en) | Ergebnis | Bewertung | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Precondition 1 | Start des PCs, RS232-Kabel einstecken, Update SVN Working-Copy auf Revision ??? | PC ist aus, Kabel nicht eingesteckt, lokale Daten veraltet | OSE Draufsicht Spurpolynom_RS232.sln starten, dSPACE Control Desk starten und über Öffnen das Projekt Inbetriebnahme laden | Der PC ist hochgefahren und alle benötigten Dateien aus dem SVN Repository sind lokal gespeichert | i.O. | |
| Precondition 2 | Die Visual Studio Solution mit Lidar Implementierung und das dSPACE Control Desk Projekt werden gestartet | Benötigte Dateien vorhanden, Hardware und Kabel eingerichtet | Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden gestartet | Visual Studio mit der OSE_Spurpolynom_Draufsicht_RS232.sln Solution geöffnet | i.O. | |
| Testschritt 1 | Spurpolynom- koeffizienten a, b und c und Spurzuordnung, Stopp-Linie sowie Stopp-Linienabstand werden in Ausgabe in der Konsole der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen. | Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt | Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt | Alle Parameter der Spurführung werden im Konsolenfenster ausgegeben und korrekt in dSPACE Control Desk angezeigt. | i.O. | |
| Testschritt 2 | Übertragung der Lidar-Daten wird getestet, indem die simulierten Daten in der Visual Studio Solution mit den Ergebnissen der dSPACE ControlDesk verglichen werden | Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt | Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt | Die Lidar-Daten werden korrekt in dSPACE Control Desk korrekt angezeigt. | i.O. | |
| Testschritt 3 | Geschwindigkeit der Kommunikation wird getestet, indem die Ausgabe der Zeit pro Übertragung in der Konsole der Visual Studio Solution ausgewertet wird | Die Visual Studio Solution und das dSPACE Control Desk wird ausgeführt | Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden ausgeführt | Die Kommunikation überträgt die Daten vom PC zur dSPACE-Karte mit einer angemessenen Geschwindigkeit über 100mal pro Sekunde | n.i.O. | |
| Postcondition | ControlDesk stoppen, Visual Studio schließen | Messung in ControlDesk läuft, Datenübertragung wird ausgeführt | Das Sendeprogramm (Visual Studio) und Empfangs-/Kontrollprogramm (dSPACE Control Desk) werden geschlossen | PC kann heruntergefahren werden | i.O. | ----- |
Testbericht
Die Ergebnisse der Tests in Bezug auf die Anforderungen sind in Tabelle 3 und Tabelle 4 dargestellt.
| Testfall-ID | Testfall-Bezeichnung | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Übertragen von Ego-Längsgeschwindigkeit | Parameter Ego-Längsgeschwindigkeit wird korrekt übertragen | noch nicht testen | - | - | ---- |
| 2 | Übertragen von Lenkwinkel | Parameter Lenkwinkel wird korrekt übertragen | noch nicht testen | - | - | ---- |
| Testfall-ID | Testfall-Bezeichnung | Erwartetes Ergebnis | Testergebnis | Testperson | Datum | Bemerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Übertragen von Parameter A | Parameter A wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 2 | Übertragen von Parameter B | Parameter B wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 3 | Übertragen von Parameter C | Parameter C wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 4 | Übertragen von Parameter Spurzuordnung | Parameter Spurzuordnung wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 5 | Übertragen von Parameter StopplinieErkannt | Parameter StopplinieErkannt wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 6 | Übertragen von Parameter StopplinieAbstand | Parameter StopplinieAbstand wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 7 | Übertragen von Parameter ObjekteAnzahl | Parameter ObjekteAnzahl wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 8 | Übertragen von Parameter ObjektNummer | Parameter ObjektNummer wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 9 | Übertragen von Parameter ObjektX | Parameter ObjektX wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 10 | Übertragen von Parameter ObjektY | Parameter ObjektY wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 11 | Übertragen von Parameter Objektbreite | Parameter Objektbreite wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 12 | Übertragen von Parameter Objekttiefe | Parameter Objekttiefe wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 13 | Übertragen von Parameter Objektausrichtung | Parameter Objektausrichtung wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 14 | Übertragen von Parameter Objektgeschwindigkeit | Parameter Objektgeschwindigkeit wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
| 15 | Übertragen von Parameter Objektplausibel | Parameter Objektplausibel wird korrekt übertragen | OK | Tim Schonlau | 05.01.2023 | ---- |
Testvideo
Bezeichnung: Kommunikation mit den simulierten Daten (Spurparameter, Stopplinieparameter und Dummy LiDAR Werte) der Bildverarbeitung
Zusammenfassung
Das Spurpolynom wird richtig übertragen. Insofern können die Teams in den anderen Modulen wie BSF - Bahn- und Spurführung und AuF - Antrieb und Fernbedienung das Lenken und die Beschleunigung bereits implementieren.
Die weiteren Daten wie Linienerkennungsparameter und Lidar-Objekte müssen noch repariert werden. Der Test hat gezeigt, dass mit der Implementierung mit berechneten Werten aus der OSE Softwareumgebung kann die Kommunikation über RS232 stattfinden.
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