Fahrerloses Transportfahrzeug
Autor: Yannick Schmidt
Einleitung
Das fahrerlose Transportfahrzeug (FTF) wurde von Hanning Elektro-Werke GmbH & Co. KG der Hochschule zur Verfügung gestellt.
Systemstruktur
Technisch
Elektrisch
Technische Daten
Hardware
Abmessungen
Gestell
| Abmessungen | Gestell | Gestell mit Rädern |
|---|---|---|
| Länge | 65 cm | 65 cm |
| Breite | 50,5 cm | 70 cm |
| Höhe | 26 cm | 40 cm |
Räder
| Abmessungen | Wert |
|---|---|
| Raddurchmesser | 18 cm |
| Distanz Räder | 65 cm |
Motoren
| Hersteller | Moons |
| Modellnummer | MDXK62GN3CB00 |
| Übersetzung | 20:1 |
| Geschwindigkeit in m/s | Value/(240*Übersetzung) |
| Encoder | 16 bit |
| Ganze Radumdrehung | 16 bit * Übersetzung |
Elektronik
Akkumulatoren
| Art | 6-DZF-12 |
| Nennspannung | 12V |
| Nennkapazität | 12Ah |
| Verschaltungsart | Reihe |
| Anzahl | 4 |
| Min./Max Spannung Zelle | 11V / 13V |
| Min./Max Spannung Paket | 44V / 52V |
Hutschiene
Die Elektronik ist auf einer Hutschiene mit den Maßen: 35mm x 7,5mm befestigt
Reihenfolge von links:
- Raspberry Pi 4
- Spannungswandler 24V -> 5V 5.4A
- USB-Hub
- Peak-Can
- Verteiler 24V
- Spannungswandler 24V -> 5V 3A
- Verteiler 48V
- IO-Schalter
Software
Hauptrechner
| Hauptrechner | Raspberry Pi 4 |
| Arbeitsspeicher | 8GB |
| Systemspeicher | 32GB |
| Betriebssystem | Ubuntu Server 20.04.4 LTS |
| Benutzer | ubuntu |
| IP-Adresse | 192.168.10.101 |
| ROS2 Version | Foxy |
| ROS Domain | 1 |
Vorgehensweise Inbetriebnahme
Akkumulatoren
Bei einer Inbetriebnahme muss zunächst der Ladestand der Akkumulatoren überprüft werden.
Derzeit wird die Spannung mit einem Multimeter an dem Hauptschalter gemessen. Sie sollte für den Betrieb über 48V liegen. Bei einer Spannung darunter sollte umgehend aufgeladen werden.
Sollte die Spannung kleiner als 45V sein, dann müssen die Akkus ausgebaut und einzeln aufgeladen werden.
Inbetriebnahme Raspberry Pi
Der Raspberry Pi startet automatisch mit dem umschalten des Hauptschalters.
Nach dem Boot kann sich per SSH auf den RPi geschaltet werden: ssh ubuntu@192.168.10.101
Die Schritte auf dem RPi sind dann:
- SVN aktualisieren
- Pakete bauen
- Pakete sourcen
Nun kann mit ros2 launch .... die gewünschte Launchfile gestartet werden.
Projekte im Zusammenhang mit dem FTF
2022
Paul, A.: Modellbasierte Entwicklung eines AMR mit ROS2. Praxissemester
Tekin, M.: Sicherer Betrieb eines AMR. Projektarbeit
Küpper, M.: Anleitung zum einfache Einstieg in ROS2. Projektarbeit
Koch, N.: Referenzmessung eines FTF. Projektarbeit
Schmidt, Y: Navigation eines FTF mit ROS2. Projektarbeit