Hinderniswarnsystem für Fahrzeug

Aus HSHL Mechatronik
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Autoren: Matthias Rassenhövel, Lars Vienenkötter
Betreuer: Prof. Schneider


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Einleitung

Im Rahmen des Praktikums WS 20/21: Angewandte Elektrotechnik (BSE) wollen wir ein ferngesteuertes Fahrzeug mit zusätzlichen Funktionen zur Hinderniserkennung ausstatten. Es sollen visuelle wie auch akustische Warnsignale in drei verschiedenen Stufen entsprechend der Distanz zum Hindernis ausgegeben werden. Detaillierte Angaben hierzu sind im nachfolgenden Kapitel (s. Anforderungen) zu finden.

Falls es der zeitliche Rahmen des Projektes zulässt wollen wir zusätzlich eine automatische Beleuchtung der Fahrbahn bei Dunkelheit (vom Fahrzeug aus) ergänzen. Weiterhin könnten wir die optische Warnleuchte als Rundumleuchte umsetzen.

Anforderungen

Ausstattung eines ferngesteuerten Fahrzeugs mit folgenden zusätzlichen Funktionen:

1) Warnung bei Annäherung des Fahrzeugs an Hindernisse in Form von:

  • Akustischem Signal (mit Buzzer)
    • niedrige Frequenz (bei großer Distanz)
    • mittlere Frequenz (bei mittler Distanz)
    • hohe Frequenz (bei kurzer Distanz)
  • Optischem Signal (mit RGB-LED)
    • grün (bei großer Distanz)
    • gelb (bei mittler Distanz)
    • rot (bei kurzer Distanz)

2) Anzeige der Distanz des Fahrzeugs zum Hindernis auf einem Display

3) Die Hindernisbewegung wird mit einem Konstante-Beschleunigung-Modell modelliert und die Zustände Position, Geschwindigkeit Beschleunigung werden mittels Zustandsschätzer (Kalman-Filter) geschätzt.


Zusätzliche Anforderungen:

  • Alle benötigten Komponenten sollen im/am Fahrzeug verbaut werden.


Ausblick - Mögliche Ergänzungen:

  • Optisches Signal als Rundumleuchte (mit Servomotor)
  • Automatische Beleuchtung der Fahrbahn bei Dunkelheit (mit Fotowiderstand und LED's)

Funktionaler Systementwurf/Technischer Systementwurf

Systementwurf



Komponentenspezifikation

Unser Gesamtsystem besteht aus den drei Modulen Hinderniswarnsystem, Lichtautomatik und Zustandsschätzer. Die einzelnen Komponenten der Module werden in den folgenden Tabellen spezifiziert.

Hinderniswarnsystem

Komponente: Eingänge: Ausgänge: Aufgaben:
Distanzsensor Distanz zu Objekt Spannungssignal an Microcontroller Messung der Distanz zum nächstliegenden Objekt in Fahrtrichtung
Microcontroller Spannungssignal von Distanzsensor Spannungssignale an Warnleuchte, Buzzer, Display Steuerung der Komponenten und Signale
Warnleuchte Spannungssignal von Microcotroller Lichtsignal an Fahrer Erzeugen eines Lichtssignals in definierten Farben und Blinkfrequenzen
Automatisches Ändern der Farbe und Blinkfrequenz in Abhängigkeit der gemessenen Distanz (D) nach folgenden Bedingungen:
- D > 50 cm: Grün ohne Blinken
- D <= 50 cm & > 30 cm: Gelb ohne Blinken
- D <= 30 cm & > 10 cm: Rot ohne Blinken
- D <= 10 cm: Rot mit Blinken (0,5 sec an, 0,5 sec aus)
Buzzer Spannungssignal von Microcontroller Tonsignal an Fahrer Erzeugen eines Tonsignals mit definierten Tonfrequenzen und -dauern
Automatisches Ändern der Tonfrequenz und -dauer in Abhängigkeit der gemessenen Distanz (D) nach folgenden Bedingungen:
- D > 50 cm: kein Ton
- D <= 50 cm & > 30 cm: Tonfrequenz 1000 Hz (1 sec an, 1 sec aus)
- D <= 30 cm & > 10 cm: Tonfrequenz 1500 Hz (0,5 sec an, 0,5 sec aus)
- D <= 10 cm: Tonfrequenz 2000 Hz (durchgängig)
Display Spannungssignal von Microcontroller Text an Fahrer Anzeige der aktuell gemessenen Distanz in Zentimeter

Lichtautomatik

Komponente: Eingänge: Ausgänge: Aufgaben:
Lichtsensor Lichtstärke der Umgebung Spannungssignal an Microcontroller Messung der Lichtstärke der direkten Umgebung des Fahrzeugs
Microcontroller Spannungssignal von Lichtsensor Spannungssignal an Scheinwerfer Steuerung der Komponenten und Signale
Scheinwerfer Spannungssignal von Microcotroller Lichtsignal an Umgebung Automatische Frontbeleuchtung (links und rechts) in Fahrtrichtung ab definierter Lichtstärke der Umgebung:
- Einschalten der Scheinwerfer bei Dämmerung/Dunkelheit
- Ausschalten der Scheinwerfer bei Tageslicht

Zustandsschätzer

Komponente: Eingänge: Ausgänge: Aufgaben:
Datenaufnahme Positionsmessdaten von Microcontroller formatierte Positionsmessdaten an Kalman-Filter Einlesen der gespeicherten Positionsmessdaten des Distanzsensors
Kalman-Filter Formatierte Positionsmessdaten von Datenaufnahme Fahrzeugposition, Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrzeugposition an Visualisierung Schätzung der Fahrzeugposition
Schätzung der Fahrzeuggeschwindigkeit
Schätzung der Fahrzeugbeschleunigung
Visualisierung Fahrzeugposition, Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrzeugposition von Kalman-Filter Graphische Darstellung Visualisierung der Fahrzeugposition, -geschwindigkeit und -beschleunigung der Schätzung in einem Diagramm:
- X-Achse: Zeit
- Y-Achse: Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung

Umsetzung (HW/SW)

Die Umsetzung der drei Module wird im Folgenden so dokumentiert, dass es für jeden einfach nachzubauen ist. Die Module Hinderniswarnsystem und Lichtautomatik bestehen jeweils aus Hardware und Software. Das Herzstück der Hardware bildet ein Arduino Uno R3, welcher beide Module steuert. Die Software wurde mit der Arduino eigenen Entwicklungsumgebung IDE erstellt, die auf Wiring IDE basiert. Beide Module wurden auf einem ferngesteuerten Fahrzeug verbaut. Die Komponente Zustandsschätzer besteht nur aus Software, welche mit Matlab erstellt wurde und auf einem PC ausgeführt wird.

Die Umsetzung der Hardware wird anhand eines Beschaltungsplans, welcher mit der Software Fritzing erstellt wurde, dargestellt. Zudem werden für jede Komponente die jeweilige BOM dargestellt, damit für einen Nachbau leicht alle Bauteile beschafft werden können. Für die Umsetzung der Software wird der Quellcode der Arduino-IDE abgebildet.

Hardware

Der Beschaltungsplan beinhaltet die Darstellung der Bauelemente auf dem Breadboard, um die Zusammenhänge und Funktionen übersichtlich darzustellen. Die Umsetzung in der Realität erfolgt an einem ferngesteuerten Fahrzeug. Dazu werden die Bauteile direkt am Fahrzeug befestigt.

Beschaltungsplan der Module Hinderniswarnsystem und Lichtautomatik


BOM
Nr. Anzahl Bezeichnung Link Modulzuordnung
1. 1 ferngesteuertes Fahrzeug Beispiel Hinderniswarnsystem + Lichtautomatik
2. 1 UNO R3 Mikrocontroller-Board individuelles Lernset der HSHL Hinderniswarnsystem + Lichtautomatik
3. 1 USB-Kabel für Arduino Mikrocontrollerboards individuelles Lernset der HSHL Hinderniswarnsystem + Lichtautomatik
4. 1 Breadboard individuelles Lernset der HSHL Hinderniswarnsystem + Lichtautomatik
5. 1 9 V Batterieklemme individuelles Lernset der HSHL Hinderniswarnsystem + Lichtautomatik
6. 1 9 V Blockbatterie Beispiel Hinderniswarnsystem + Lichtautomatik
7. ca. 30 Breadboard Jumperkabel (m/m, m/f, f/f) individuelles Lernset der HSHL Hinderniswarnsystem + Lichtautomatik
8. 1 Ultraschallsensor HC-SR04 individuelles Lernset der HSHL Hinderniswarnsystem
9. 1 Piezo Speaker individuelles Lernset der HSHL Hinderniswarnsystem
10. 1 LCD Modul mit I2C Ansteuerung individuelles Lernset der HSHL Hinderniswarnsystem
11. 1 RGB LED individuelles Lernset der HSHL Hinderniswarnsystem
12. 3 Widerstand 200 Ohm individuelles Lernset der HSHL Hinderniswarnsystem
13. 1 Fotowiderstand 1K Ohm individuelles Lernset der HSHL Lichtautomatik
14. 4 LED weiß individuelles Lernset der HSHL Lichtautomatik
15. 1 Widerstand 100 Ohm individuelles Lernset der HSHL Lichtautomatik
16. 1 Widerstand 2,2 kOhm individuelles Lernset der HSHL Lichtautomatik

Hinderniswarnsystem

Das Hinderniswarnsystem besteht aus den im Kapitel Komponentenspezifikation beschriebenen Komponenten Distanzsensor, Microcontroller, Warnleuchte, Buzzer und Display. Wie in dem Beschaltungsplan (siehe Abbildung) dargestellt, wird der Distanzsensor durch einen Ultraschallsensor realisiert. Dazu wird der Ultraschallsensor HC-SR04 verwendet. Dieser ist für die Messung von Distanzen zwischen 3 cm und 400 cm ausgelegt und weist eine maximale Abweichung von 0,3 mm auf. Der Sensor besitzt die vier Anschlüsse GND, VCC, Trigger und Echo. Mit Hilfe des Trigger-Pins wird ein Schallwellensignal ausgesendet. Der Echo-Pin dient zum Empfang des Signals. Der Sensor arbeitet mit einer Frequenz von 40 Hz.

Das Sensorsignal wird an den Analogeingang des Microcontrollers gesendet. Als Microcontroller wird der Arduino Uno R3 verwendet. Dieser verarbeitet das Analogsignal des Ultraschallsensors und gibt diese Informationen über die digitalen I/O-Ports an die Aktoren weiter.

Als Aktor für das optische Warnsignal wird eine RGB-LED verwendet. Mit Hilfe der RGB-LED kann das Warnsignal die unterschiedlichen Distanzen nach dem Ampelprinzip darstellen. Das gelbe Signal wird als Kombination aus roter und grüner LED realisiert (siehe Quellcode). Für geringe Distanzen wird das rote Signal als Blinklicht umgesetzt. Die Blinkfrequenz wird über die Programmierung vorgegeben. Die RGB-LED besitzt vier Anschlüsse, von denen ein Anschluss für GND dient und die weiteren Anschlüsse jeweils das Signal des Arduinos für die rote, die grüne oder die blaue LED empfangen.

Das akustische Signal wird durch den Buzzer realisiert. Um unterschiedliche Töne ausgeben zu können, wird ein Piezo-Buzzer verwendet, da hier die Frequenz variiert werden kann. Daher wird der Piezo-Buzzer an den PWM-Pin des Arduino angeschlossen. Der zweite Pin dient als Anschluss für GND.

Für die Text-Ausgabe der Distanz wird ein LC-Display verwendet. Für das Projekt wird ein I2C-Display genutzt, da der I2C-Kommunikations-Adapter die Anzahl der Anschlüsse auf die vier I/O-Leitungen GND, VCC, SDA, SCL reduziert. Die Leitungen SDA und SCL dienen als Datenleitungen und sind mit den Analogeingängen des Arduino verbunden. Das Display kann 32 Zeichen auf 2 Zeilen und 16 Spalten ausgeben.

Lichtautomatik

Software

Hinderniswarnsystem

Definition der Pins 

const int trigPin = 2;      // Trigger-Pin des Ultraschallsensors
const int echoPin = 3 ;     // Echo-Pin des Ultraschallsensors

const int sdaPin = A4;      // SDA-Pin des I2C-LCD
const int sclPin = A5;      // SCL-Pin des I2C-LCD

const int buzzPin = 9;      // Buzzer-Pin (PWM für verschiedene Frequenzen)

const int redPin = 10;      // Pin für Rot der RGB-LED (PWM für verschiedene Lichtstärken)
const int greenPin = 6;     // Pin für Grün der RGB-LED (PWM für verschiedene Lichtstärken)
const int bluePin = 5;      // Pin für Blau der RGB-LED (PWM für verschiedene Lichtstärken)

Definition der globalen Variablen: 

double Dauer = 0.0;
double Distanz = 0.0;

Weitere Einstellungen: 

LiquidCrystal_I2C lcd = LiquidCrystal_I2C(0x27, 20, 4);   // Initialisierung LCD-Display

Setup starten: 

void setup() {

Definition der Eingänge: 

pinMode(echoPin, INPUT);

Definition der Ausgänge: 

pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(buzzPin, OUTPUT);
pinMode(bluePin, OUTPUT);
pinMode(greenPin, OUTPUT);
pinMode(redPin, OUTPUT);

Initialisierung LCD: 

lcd.init();       // LCD via I2C verbinden und initialisieren
lcd.backlight();  // Hintergrundbeleuchtung LCD anschalten

Setup beenden: 

}

Loop starten: 

void loop() {

Berechnung der Distanz: 

digitalWrite(trigPin, LOW);     // Signal am Trigger-Pin auf LOW(0) setzen
delayMicroseconds(5);           // 5 µs warten
digitalWrite(trigPin, HIGH);    // Aktivierung: Signal am Trigger-Pin auf HIGH (1) setzen
delayMicroseconds(10);          // 5 µs warten
digitalWrite(trigPin, LOW);     // Signal am Trigger-Pin auf LOW (0) setzen
Dauer = pulseIn(echoPin, HIGH); // Einlesen des Signals (Schallimpuls) am Echo-Pin [in s]
Distanz = Dauer * 0.034 / 2;    // Berechnung der Distanz [in cm]

Anzeige der Distanz auf dem LCD: 

lcd.setCursor(0, 0);            // Cursor auf Zeile 1, Spalte 1 setzten
lcd.print("Distanz: ");         // Anzeige von "Distanz: " auf LCD
lcd.setCursor(0, 1);            // Cursor auf Zeile 2, Spalte 1 setzten
lcd.print(Distanz);             // Anzeige von berechneter Distanz auf LCD
lcd.print(" cm  ");             // Anzeige von " cm" auf LCD
delay(50);                      // 10 ms warten

Erzeugen der verschiedenen Buzzer-Töne abhängig von der Distanz: 

if (Distanz > 50 || Distanz < 0)
  {
    noTone(buzzPin);              // kein Ton
  }
if (Distanz > 30 && Distanz <= 50)
  {
    tone(buzzPin, 1000, 1000);    // Ton an (mit Frequenz: 1000 Hz & Dauer: 1000 ms)
    delay(1000);                  // Ton aus für 1000 ms
  }
if (Distanz > 10 && Distanz <= 30)
  {
    tone(buzzPin, 1500, 500);     // Ton an (mit Frequenz: 1500 Hz & Dauer: 500 ms)
    delay(500);                   // Ton aus für 500 ms
  }
if (Distanz <= 10 && Distanz >= 0)
  {
    tone(buzzPin, 2000);          // durchgängiger Ton an (mit Frequenz: 2000 Hz)
  }

Erzeugen der verschiedenen LED-Farben abhängig von der Distanz: 

if (Distanz > 50 || Distanz < 0)
  {
    digitalWrite(bluePin, LOW);   // Blau 0% an
    digitalWrite(redPin, LOW);    // Rot 0% an
    digitalWrite(greenPin, HIGH); // Grün 100% an
  }
if (Distanz > 30 && Distanz <= 50)
  {
    analogWrite(bluePin, 0);      // Blau 0% an
    analogWrite(redPin, 255);     // Rot 100% an 
    analogWrite(greenPin, 30);    // Grün (30/255*100)% an
  }
if (Distanz > 10 && Distanz <= 30)
  {
    digitalWrite(bluePin, LOW);   // Blau 0% an
    digitalWrite(redPin, HIGH);   // Rot 100% an 
    digitalWrite(greenPin, LOW);  // Grün 0% an
  }
if (Distanz <= 10 && Distanz >= 0)
  {
    digitalWrite(bluePin, LOW);   // Blau 0% an
    digitalWrite(redPin, HIGH);   // Rot 100% an
    digitalWrite(greenPin, LOW);  // Grün 0% an
    delay(500);                   // 500 ms warten
    digitalWrite(bluePin, LOW);   // Blau 0% an
    digitalWrite(redPin, LOW);    // Rot 0% an
    digitalWrite(greenPin, LOW);  // Grün 0% an
  }

Loop beenden: 

}

Lichtautomatik

Definition der Pins: 

const int ldrPin = A1;      // Pin für LDR-Sensor
const int ledPin = 8;       // Pin LED-Scheinwerfer für rechts und links

Definition der globalen Variablen: 

double ldrWert = 0.0;

Setup starten: 

void setup() {

Definition der Eingänge: 

pinMode(ldrPin, INPUT);

Definition der Ausgänge: 

pinMode(ledPin, OUTPUT);

Setup beenden: 

}

Loop starten: 

void loop() {

Anschalten der Scheinwerfer-LEDs bei Dunkelheit: 

ldrWert = analogRead(ldrPin);   // Einlesen des aktuellen Wert des LDR-Sensors

if (ldrWert > 900)              // Ein-/Ausschalten der LEDs
  {
  digitalWrite(ledPin, HIGH);
  }
else 
  {
  digitalWrite(ledPin, LOW);
  }

Loop beenden: 

}

Zustandsschätzer

tbd

Komponententest

Hinderniswarnsystem

Lichtautomatik

Zustandsschätzer

Ergebnis

Zusammenfassung

Lessons Learned

Projektunterlagen

Projektplan

Projektdurchführung

YouTube Video

Weblinks

Literatur

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